[实用新型]车身漆面缺陷的自动打磨系统

说明书

本实用新型涉及一种车身漆面缺陷的自动打磨系统。适用于汽车车身表面加工技术领域。本实用新型所采用的技术方案是：种车身漆面缺陷的自动打磨系统，其特征在于：具有：安装支架，安装在机械臂的端部上；视觉定位模块，固定安装在安装支架上，用于获取车身上漆面缺陷的位置信息及图像信息；打磨机构，通过伸缩调节结构固定安装在安装支架上，用于打磨车身上的漆面缺陷；控制终端，与机械臂、视觉定位模块、打磨机构及伸缩调节结构通讯连接，用于接收视觉定位模块获取的信息和通过控制机械臂、伸缩调节结构的移动带动打磨机构的移动。

技术领域

本实用新型涉及一种车身漆面缺陷的自动打磨系统。适用于汽车车身表面加工技术领域。

背景技术

汽车制造涂装工艺，车身在喷漆完成后，常会出现车漆表面会存在漆渣、漆粒等表面缺陷，需要喷漆完烤干后进行打磨修复，才可达到漆面品质要求。现有修复方式为人员手持点磨机对缺陷漆面位置进行手动修复。缺陷修复过程中打磨压力大小、打磨转速、扭矩大小调节，完全依赖人员经验，无法做到打磨修复状态一致性，即车身漆面品质无法得到保证。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为解决上述技术问题，本实用新型提供一种车身漆面缺陷的自动打磨系统及方法。

本实用新型所采用的技术方案是：一种车身漆面缺陷的自动打磨系统，其特征在于：具有：

安装支架，安装在机械臂的端部上；

视觉定位模块，固定安装在安装支架上，用于获取车身上漆面缺陷的位置信息及图像信息；

打磨机构，通过伸缩调节结构固定安装在安装支架上，用于打磨车身上的漆面缺陷；

控制终端，与机械臂、视觉定位模块、打磨机构及伸缩调节结构通讯连接，用于接收视觉定位模块获取的信息和通过控制机械臂、伸缩调节结构的移动带动打磨机构的移动。如此，通过视觉定位模块和控制终端可以精确获取车身上漆面缺陷的精确定位，通过控制终端便于自动控制机械臂将打磨机构移动至车身上漆面缺陷处，实现车身上漆面缺陷的自动打磨。

所述视觉定位模块具有用于获取车身表面图像信息的相机模块及用于使安装支架上打磨机构始终保持与车身垂直的激光测距模块；

所述相机模块具有用于获取汽车车身图像信息的第一相机和机械臂将相机模块移动至汽车车身表面缺陷位置处用于获取汽车车身表面缺陷精确图像信息的第二相机，所述激光测距模块具有三个用于获取激光测距传感器与汽车车身表面之间的距离信息的激光测距传感器。如此，通过第一相机获取的图像信息可以在控制终端内计算得到车身上漆面缺陷的数量及漆面缺陷所在的位置，通过第二相机获取的图像信息可以在控制终端内计算得到车身上漆面缺陷的精确位置，便于打磨头对车身上漆面缺陷的精确打磨；激光测距传感器不仅可以确定打磨机构与车身之间的距离，还可以通过调节机械臂，使三个激光测距传感器在车身上形成的测量面与车身表面上的切面平行，将打磨机构移动至垂直于车身切面的法向方向上。

所述伸缩调节结构具有固定安装在安装支架上的主气缸，所述主气缸的伸出杆端部上固定安装有安装板，所述打磨机构固定安装在安装板上，在安装支架与安装板之间固定安装有压力调节结构。如此，便于通过调节主气缸两侧的进气比例，调节主气缸对打磨机构的压力，使打磨机构在不同位置处的漆面缺陷上施加均衡的打磨力度；安装的压力调节结构用于在调节主气缸对打磨机构的压力前，平衡打磨机构在车身不同位置处漆面缺陷时打磨机构的重力在垂直于车身切面方向上的分力，如此，便于后续对打磨机构上压力的调节。

在主气缸的伸出杆上固定安装有与控制终端通讯连接的压力传感器。如此，在打磨头接触到车身时，压力传感器实时获取主气缸伸出杆上的压力信息，便于根据获取的压力信息调节主气缸两侧的进气比例从而调节打磨机构在车身上施加的打磨力度。