[实用新型]一种钢包热修的下水口拆装夹具及机器人

说明书

本实用新型属于钢铁连铸的自动化领域，尤其是涉及一种用于钢包热修的下水口拆装夹具及机器人，用于钢包热修的下水口拆装夹具，下水口的外周嵌套有下水口套，下水口套连接在钢包设备的螺旋口处，下水口拆装夹具包括：拆装机构，一端固定连接下水口套，至少具备有沿下水口的轴向、径向、及旋转的自由度，用于对下水口套进行锁紧或者松开并可携带下水口套旋转；夹爪组件，连接有第二驱动机构，被设置成至少具备有沿下水口的轴向和径向的自由度，可伸入下水口内部并沿径向移动从而从下水口的内部固定下水口。通过本实用新型实施例所提供的总实用新型构思，可以替代以往的手工拆除和安装，避免操作工人位于危险环境，降低人为操作的风险率。

技术领域

本实用新型属于钢铁连铸的自动化领域，尤其是涉及一种钢包热修的下水口拆装夹具及机器人。

背景技术

钢包是连接炼钢和连铸的中间容器，几乎所有的钢水炉外精炼过程都必须在钢包内完成；钢包工况的好坏既影响前道炼钢工序的钢水质量、炉衬寿命、生产节奏等，因此需要对钢包进行定期热修。

下水口是钢包设备中供液态钢水流出的出口，在进行钢包热修时，需要对下水口进行定期更换；

目前的拆装方式都是人工手持拆装工具进行拆装，将拆装工具套在下水口套上，旋转拆装工具将下水口套拧松，从而将下水口及下水口套一同拆除，全程都需要人工操作，钢包热修的环境很恶劣，操作环境粉尘大，高温，钢包本体的内部温度达到1200℃，外部温度也高度400度，周围环境一直处于高温状态；现场的粉尘、高温等恶劣环境对工人身体伤害较大，且通常还需要多人配合，若发生下水口滑落还容易造成人员事故；

因此，随着自动化发展，亟需一种可无人化操作的技术替代现有技术。

实用新型内容

为解决现有技术中提出的技术问题，本实用新型提供了一种用于钢包热修的下水口拆装夹具及机器人。

本实用新型第一方面提供了一种用于钢包热修的下水口拆装夹具，所述下水口的外周嵌套有下水口套，所述下水口套连接在钢包设备的螺旋口处，所述下水口拆装夹具包括：拆装机构，一端固定连接所述下水口套，至少具备有沿下水口的轴向、径向、及旋转的自由度，用于对所述下水口套进行锁紧或者松开并可携带所述下水口套旋转；夹爪组件，连接有第二驱动机构，被设置成至少具备有沿所述下水口的轴向和径向的自由度，可伸入所述下水口内部并沿径向移动从而从所述下水口的内部固定下水口。

在本申请进一步的方案中，所述拆装机构包括：固定结构，呈环状结构，和所述下水口套外周处所适配；连接臂，连接所述固定结构的一端，用于实现动能传输以带动固定结构移动；其中，所述固定结构和所述下水口套的外周采用卡接、磁吸、螺接的至少一者，以实现对所述下水口套进行锁紧与松开。

在本申请进一步的方案中，所述固定结构的内周设置有径向延伸的指头部，所述下水口套设置有和所述指头部对应的止口槽，通过所述指头部卡接进所述止口槽后旋转以完成所述下水口套的锁紧，所述指头部反向旋转并移出所述止口槽以完成所述下水口套的松开。

可选的，指头部可视为相对固定结构内周处向内的凸起，止口槽呈现T字形，即一个径向的直槽和沿周向的横槽组成，指头部从止口槽的直槽进入后，沿正向或者反向均被止口槽的横槽限位从而锁紧，锁紧后指头部可以反向旋转至直槽位置退出，从而完成固定结构和下水口套的脱离。

在本申请进一步的方案中，所述下水口拆装夹具还包括：快换装置母端，所述快换装置母端包括设置在背离所述下水口的一端的快换盘，所述快换盘用于与外部机器人侧的上的快换结构相互适配，以实现快拆快换。

即外部机器人侧将下水口拆装夹具作为一个工具侧，可通过机器臂配合快换盘实现快拆快换，下水口拆装夹具可在未使用时进行更换维修，从而实现生产的连续性。且仅需同一个机器人侧，可更换其他工具侧作业实现不同的功能，减少机器人侧的数量和所占空间。