[实用新型]一种手术机器人推拉式快装卸剪刀

权利要求书

1.一种手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，包括：第一快装卸刀头和第二快装卸刀头呈对称结构，其一端皆转动连接在刀头连接轴上；刀头连接轴安装于刀头座上部，刀头座下部转动连接在机构座上；第一快装卸刀头和第二快装卸刀头皆包括刀架和刀片，刀架上部设置有刀片安装槽，刀片安装槽上部两侧为侧边卡槽，下部为半圆端部卡槽，侧边卡槽和端部卡槽连成一体，刀片一端设置上窄下宽的腰型孔，刀片安装槽与所述刀片的腰型孔配合安装。

2.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，刀片安装槽的侧边卡槽与端部卡槽位于同一平面内。

3.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，腰型孔上部宽度小于下部宽度，上部相对于下部伸出的两侧部分形成直插键，直插键能够插入刀片安装槽的侧边卡槽内；腰型孔下部宽度能够容纳刀架上部进入，腰型孔下端的半圆插键能够插入刀片安装槽的端部卡槽。

4.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，第一快装卸刀头下端、第二快装卸刀头下端分别与刀头连接轴连接处皆为圆环，圆环套接于刀头连接轴上。

5.如权利要求1中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，刀头座上部为第一U型座，第一U型座包括两平行相对的支座板，两支座板上端固定连接刀头连接轴；机构座上部为第二U型座，第二U型座之间固定有刀头座连接轴，刀头座下部设置有圆孔，圆孔套接于刀头座连接轴上。

6.如权利要求4中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，第一快装卸刀头和第二快装卸刀头的圆环外部皆设置有第一线槽，并分别固定一根刀头控制线缆，刀头控制线缆两端从机构座底部穿出。

7.如权利要求5中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，刀头座下部的圆孔外部设置有第二线槽，并固定一根刀头座控制线缆，刀头座控制线缆两端从机构座底部穿出。

8.如权利要求6中所述的手术机器人推拉式快装卸剪刀，其特征在于，机构座的第二U型座的两支座板外侧皆设置有一对线缆限位件，线缆限位件为圆柱状，且在圆柱周面开设两个平行的线槽，两根刀头控制线缆从两线缆限位件之间穿过，分别位于两个线槽中。