[实用新型]一种机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：

躯干(1)；

第一驱动件(2)，与所述躯干(1)连接；

腿部驱动组件(3)，与所述第一驱动件(2)输出端连接，且所述腿部驱动组件(3)位于所述第一驱动件(2)轴线上；

腿部结构，与所述腿部驱动组件(3)连接，所述腿部结构与所述腿部驱动组件(3)被配置为受所述第一驱动件(2)驱动，绕所述第一驱动件(2)轴线运动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述腿部驱动组件(3)包括；

支架(31)，一端与所述第一驱动件(2)输出端连接，所述支架(31)另一端与所述躯干(1)活动连接；

第二驱动件(32)，一端与所述支架(31)连接，所述第二驱动件(32)另一端与所述腿部结构连接，所述腿部结构被配置为受所述第二驱动件(32)驱动，绕所述第二驱动件(32)轴线运动。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述腿部结构包括第一运动件(41)，所述第一运动件(41)与所述第二驱动件(32)驱动端连接，所述第一运动件(41)被配置为受所述第二驱动件(32)驱动，绕所述第二驱动件(32)轴线运动。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述腿部驱动组件(3)还包括第三驱动件(33)，所述第三驱动件(33)与所述支架(31)连接，且所述第三驱动件(33)轴线与所述第二驱动件(32)轴线平行。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述腿部结构还包括第二运动件(42)，所述第二运动件(42)可绕着其自身的旋转中心相对所述第一运动件(41)进行转动，且所述第二运动件(42)与所述第三驱动件(33)连接，所述第二运动件(42)被配置为受所述第三驱动件(33)驱动，绕所述旋转中心进行转动。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述腿部结构还包括：

第一转接件(43)，与所述第二运动件(42)连接；

第一传动件(44)，一端与所述第三驱动件(33)输出端连接，所述第一传动件(44)另一端与所述第一转接件(43)连接，所述第三驱动件(33)驱动所述第一传动件(44)运动，以带动所述第一转接件(43)运动，进而带动所述第二运动件(42)绕所述旋转中心进行转动。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述腿部结构还包括：

第二转接件(45)，一端与所述第一运动件(41)转动连接，所述第二转接件(45)另一端与所述第一传动件(44)连接；

第二传动件(46)，一端与所述第二转接件(45)连接，所述第二传动件(46)另一端与所述第二运动件(42)连接。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一转接件(43)和/或所述第二转接件(45)为传动皮带，所述第一转接件(43)和/或所述第二转接件(45)为带轮。

9.根据权利要求1-8中任意一项所述的机器人，其特征在于，所述躯干(1)包括相互连接的横梁与纵梁，所述横梁与纵梁之间形成有安装腔，所述第一驱动件(2)与所述腿部驱动组件(3)设于所述安装腔内。

10.根据权利要求7或8所述的机器人，其特征在于，所述第一运动件(41)靠近所述躯干(1)一侧设有放置腔，所述第二转接件(45)与所述第二传动件(46)设于所述放置腔内。