[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型提供一种机器人，包括躯干、第一驱动件、腿部驱动组件和腿部结构；其中，第一驱动件与所述躯干连接，腿部驱动组件与所述第一驱动件输出端连接，且所述腿部驱动组件位于所述第一驱动件轴线上，腿部结构与所述腿部驱动组件连接，所述腿部结构与所述腿部驱动组件被配置为受所述第一驱动件驱动，绕所述第一驱动件轴线运动。相对于现有技术中将大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置在侧摆电机和腿部结构之间，能够减小腿部结构与第一驱动件轴线之间的距离，在第一驱动件带动腿部结构运动时，能够减小腿部结构与第一驱动件之间的阻力臂，减小第一驱动件的能耗。

技术领域

本实用新型涉及智能制造技术领域，具体涉及一种机器人。

背景技术

四足机器人是一种仿生机器人，模仿四足动物的运动制造的一种机器人，简单来说，其结构包括了躯干以及位于躯干四个方向的四条腿，每条腿都包括了大腿和小腿。

现有技术中公开一种四足机器人，包括躯干、侧摆电机、大腿驱动电机、小腿驱动电机和腿部结构，侧摆电机与躯干连接，大腿驱动电机与侧摆电机连接，小腿驱动电机一端与大腿驱动电机连接，小腿驱动电机另一端与腿部结构连接，其中，大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置，能够实现四足机器人多自由度运动。

但是上述的四足机器人，侧摆电机与腿部结构之间设置有大腿驱动电机与小腿驱动电机，由于大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置，导致腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，在侧摆电机带动腿部结构进行摆动时，由于腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，以使阻力臂过大，增加了侧摆电机的能耗。

实用新型内容

因此，本实用新型所要解决的技术问题在于现有技术中的四足机器人，侧摆电机与腿部结构之间设置有大腿驱动电机与小腿驱动电机，由于大腿驱动电机与小腿驱动电机同轴线设置，导致腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，在侧摆电机带动腿部结构进行摆动时，由于腿部结构距离侧摆电机的轴线距离较长，以使阻力臂过大，增加了侧摆电机的能耗。

为此，本实用新型提供一种机器人，包括：

躯干；

第一驱动件，与所述躯干连接；

腿部驱动组件，与所述第一驱动件输出端连接，且所述腿部驱动组件位于所述第一驱动件轴线上；

腿部结构，与所述腿部驱动组件连接，所述腿部结构与所述腿部驱动组件被配置为受所述第一驱动件驱动，绕所述第一驱动件轴线运动。

可选地，所述腿部驱动组件包括；

支架，一端与所述第一驱动件输出端连接，所述支架另一端与所述躯干活动连接；

第二驱动件，一端与所述支架连接，所述第二驱动件另一端与所述腿部结构连接，所述腿部结构被配置为受所述第二驱动件驱动，绕所述第二驱动件轴线运动。

可选地，所述腿部结构包括第一运动件，所述第一运动件与所述第二驱动件驱动端连接，所述第一运动件被配置为受所述第二驱动件驱动，绕所述第二驱动件轴线运动。

可选地，所述腿部驱动组件还包括第三驱动件，所述第三驱动件与所述支架连接，且所述第三驱动件轴线与所述第二驱动件轴线平行。

可选地，所述腿部结构还包括第二运动件，所述第二运动件可绕着其自身的旋转中心相对所述第一运动件进行转动，且所述第二运动件与所述第三驱动件连接，所述第二运动件被配置为受所述第三驱动件驱动，绕所述旋转中心进行转动。

可选地，所述腿部结构还包括：

第一转接件，与所述第二运动件连接；

第一传动件，一端与所述第三驱动件输出端连接，所述第一传动件另一端与所述第一转接件连接，所述第三驱动件驱动所述第一传动件运动，以带动所述第一转接件运动，进而带动所述第二运动件绕所述旋转中心进行转动。