[实用新型]一种用于经皮介入装置更换的离合装置及机器人系统

说明书

本实用新型适用于机器人辅助装置的技术领域，公开了一种用于经皮介入装置更换的离合装置及机器人系统。本实用新型提供的一种用于经皮介入装置更换的离合装置，包括输送本体；输送齿轮可转动安装在所述输送本体的一侧，所述旋转齿轮和所述输送齿轮被开口轴向贯穿，经皮介入装置通过所述开口卡入；所述输送本体上设有由所述输送齿轮带动的输送机构，所述输送齿轮通过一传动机构带动所述输送机构输送经皮介入装置，所述传动机构包括一在升降过程中可脱离所述输送齿轮的离合机构。解决现有技术中输送齿轮转动过程中经皮介入装置始终前进或后退的技术问题。

【技术领域】

本实用新型涉及机器人辅助装置的技术领域，特别涉及一种用于经皮介入装置更换的离合装置及机器人系统。

【背景技术】

介入栓塞手术通常需要外科医生在数字血管造影机、磁共振，及X光影像设备的引导和监视下，利用穿刺针、导管及导丝等首先在人体表面构建微小的创口，从创口送入造影导管构建基本通道，再将导丝穿入导管并确保导丝伸出导管前端，而后施术者在医疗影像指导下将导丝导管穿入创口沿着造影导管进入血管，到达血管岔口时，一只手需固定导管，防止其移动而后另一只手操控捻旋导丝的尾端，推送导丝发生一定位移，捻旋导丝发生角度旋转将导丝送到一定位置后再一只手把持导丝，防止其移动，另一只手操纵导管尾部，在导丝引导使导管产生相应的运动。施术者如此交替操控导丝和导管，导丝始终在导管前面，引导着导管前进，直到导管到达靶血管位置。到达靶血管位置后需要施术者把持着导管，缓慢撤出导丝，再从导管后端打入所需剂量栓塞剂从而达到手术需求。

导管和其他细长医疗装置可以被用于诊断和治疗各种血管系统疾病的微创医疗手术，包括神经血管介入(NVI)(也被称为神经介入手术)、经皮冠状动脉介入(PCI)和周围血管介入(PVI)。这些手术通常包括导航导丝通过脉管系统，并且经由导丝来推进导管以进行治疗。导管插入手术首先使用标准经皮技术，通过引入器鞘进入适当的血管，诸如动脉或静脉。通过引入器鞘，鞘或引导导管之后在诊断导丝上前进到主要位置，诸如针对NVI的颈内动脉、针对PCI的冠状动脉开口或针对PVI的股浅动脉。之后适于脉管系统的导丝被导航穿过鞘或引导导管到脉管系统中的目标位置。

已经研发了基于机器人导管的手术系统，其可以被用于辅助医生执行导管插入手术，诸如NVI、PCI和PVI。NVI程序的示例包括动脉瘤的线圈栓塞、动静脉畸形的液体栓塞和急性缺血性卒中大血管闭塞的机械血栓切除术。在NVI手术中，医生使用机器人系统通过控制神经血管导丝和微导管的操纵来获得目标病变通路，从而提供治疗以恢复正常血流。目标通路通过鞘或引导导管来获得，不过也会需要中间导管可以用于更远侧区域或为微导管和导丝提供适度支撑。根据病变和治疗类型，导丝的远侧尖端被导航到病变中或经过病变。例如为了治疗动脉瘤，将微导管推进到病变中，然后移除导丝，再将阻断血流进入动脉瘤的器械通过微导管部署到动脉瘤中。故在移除导丝时，要对输送导丝的机构对导丝进行释放，使导丝保持静止状态，方便移除导丝，更换其他医疗器械。

【实用新型内容】

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种用于经皮介入装置更换的离合装置及机器人系统，通过增加离合机构使传动机构和输送齿轮分离，其旨在解决现有技术中输送齿轮转动过程中经皮介入装置始终前进或后退的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种用于经皮介入装置更换的离合装置，包括输送本体；输送齿轮可转动安装在所述输送本体的一侧，所述旋转齿轮和所述输送齿轮被开口轴向贯穿，导丝通过所述开口卡入；所述输送本体上设有由所述输送齿轮带动的输送机构，所述输送齿轮通过一传动机构带动所述输送机构输送导丝，所述传动机构包括一在升降过程中可脱离所述输送齿轮的离合机构。

作为优选，所述输送机构包括由所述输送齿轮带动的主动齿轮、由所述主动齿轮带动的驱动硅胶滚轮和与所述驱动硅胶滚轮对应的压紧硅胶滚轮；所述主动齿轮和所述输送齿轮之间设有一传动机构。

作为优选，所述输送齿轮靠近所述输送本体的一端连接有所述传动机构。