[实用新型]铆接工作站机械臂夹爪

权利要求书

1.铆接工作站机械臂夹爪，包括铆接机构，其特征在于：所述铆接机构包括机械手座(4)和铆接工作架(5)，所述机械手座(4)固定装设在所述铆接工作架(5)的顶部，还包括夹取机构与检测机构，所述夹取机构包括第一夹持组件、第二夹持组件和第三夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹爪(2)和第一电机(3)，所述第二夹持组件包括第二夹爪(6)和第二电机(7)，所述第三夹持组件包括第三电机(8)和第三夹爪(9)，所述第一夹爪(2)和第一电机(3)装设在所述铆接工作架(5)的底部一侧，所述第二夹爪(6)和第二电机(7)装设在所述铆接工作架(5)的底部另一侧，所述第三电机(8)和第三夹爪(9)装设在所述第二夹爪(6)和第二电机(7)的底部，所述第一夹爪(2)转动装设在所述第一电机(3)的一端，且所述第二夹爪(6)转动装设在所述第二电机(7)的另一端，所述第三夹爪(9)转动装设在所述第三电机(8)的另一端，所述第一夹持组件上的第一夹爪(2)和第一电机(3)，所述第二夹持组件上的第二夹爪(6)和第二电机(7)，所述第三夹持组件上的第三电机(8)和第三夹爪(9)构成不同位置的夹取工位，所述检测机构包括两个检测探头(1)，且两个所述检测探头(1)固定安装在所述铆接工作架(5)的底部，其中一个所述检测探头(1)位于所述第一夹持组件一侧，另一个所述检测探头(1)位于第二夹持组件和第三夹持组件的一侧。