[实用新型]铆接工作站机械臂夹爪

说明书

本实用新型公开了铆接工作站机械臂夹爪，包括铆接机构，所述铆接机构包括机械手座和铆接工作架，所述机械手座固定装设在所述铆接工作架的顶部，机械手固定座与铆接工作架之间通过螺栓旋紧固定，还包括夹取机构与检测机构，所述夹取机构包括第一夹持组件、第二夹持组件和第三夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹爪和第一电机，所述第二夹持组件包括第二夹爪和第二电机；通过在该机械臂上设置多工位以及不同类型的夹爪，当该装置在铆接工作时，可通过不同位置安装的夹爪对不同类型的产品进行夹取铆接，减少工序与设备的使用，从而更好的在铆接工作时夹取使用，方便铆接加工使用。

技术领域

本实用新型属于机械臂夹爪技术领域，具体涉及铆接工作站机械臂夹爪。

背景技术

铆接工作站即机器人铆接，其一致性和德定性克服了人为因素带来的不足，使产品质量稳定可靠,铆成形美现，通过示教轨迹的确定，制定出最佳的示教程序，通过再现误差的测量，可以满足同种规格产品的铆接，大大提高生产效率，通过分析各种缺陷产生的原因，铆接设备在实践中加以避免和消除，以获得高质量的产品，工业机器人的夹爪,也称为末端执行器,它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件,具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能，就像机械臂模仿的是人类的手臂,末端夹爪模仿的是人类的手，机械臂+ 末端夹爪完整构成了人类手臂的作用。

现有的机械臂夹爪，在常用的铆接工作站使用时，通常一种类型的机械臂只能对应一种类型的夹爪，在加工铆接时，需要多工位以及工序，从而达到铆接效果，提高产品加工时的工序的同时，会增加设备使用，降低产品的实用性的问题，为此我们提出铆接工作站机械臂夹爪。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供铆接工作站机械臂夹爪，以解决上述背景技术中提出的现有的机械臂夹爪，通常一种类型的机械臂只能对应一种类型的夹爪，在加工铆接时，需要多工位以及工序，从而达到铆接效果，提高产品加工时的工序的同时，会增加设备使用，降低产品的实用性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：铆接工作站机械臂夹爪，包括铆接机构，所述铆接机构包括机械手座和铆接工作架，所述机械手座固定装设在所述铆接工作架的顶部，机械手固定座与铆接工作架之间通过螺栓旋紧固定，还包括夹取机构与检测机构，所述夹取机构包括第一夹持组件、第二夹持组件和第三夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹爪和第一电机，所述第二夹持组件包括第二夹爪和第二电机，所述第三夹持组件包括第三电机和第三夹爪，其中所述第一夹持组件上的第一夹爪和第一电机，所述第二夹持组件上的第二夹爪和第二电机，所述第三夹持组件上的第三电机和第三夹爪构成不同位置的夹取工位，方便在工作时夹取不同工位上的工件，从而更好的铆接使用，所述第一夹爪和第一电机装设在所述铆接工作架的底部一侧，所述第二夹爪和第二电机装设在所述铆接工作架的底部另一侧，所述第三电机和第三夹爪装设在所述第二夹爪和第二电机的底部，所述第一夹爪转动装设在所述第一电机的一端，且所述第二夹爪转动装设在所述第二电机的另一端，所述第三夹爪转动装设在所述第三电机的另一端，使用时电机带动夹爪转动即可夹取工件使用，所述检测机构包括两个检测探头，且两个所述检测探头固定安装在所述铆接工作架的底部，其中一个所述检测探头位于所述第一夹持组件一侧，另一个所述检测探头位于第二夹持组件和第三夹持组件的一侧，通过检测探头可检测夹持组件形成的工位上是否夹持工件，从而更好的夹持使用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)现有的机械臂夹爪使用时，一种类型的机械臂只能对应一种类型的夹爪，在加工铆接时，需要多工位以及工序，从而达到铆接效果，提高产品加工时的工序的同时，会增加设备使用，降低产品的实用性，通过在该机械臂上设置多工位以及不同类型的夹爪，当该装置在铆接工作时，可通过不同位置安装的夹爪对不同类型的产品进行夹取铆接，减少工序与设备的使用，从而更好的在铆接工作时夹取使用，方便铆接加工使用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视结构示意图；