[实用新型]一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人

权利要求书

1.一种适用于移动机器人的顶升结构，其特征在于：包括液压站和若干同向升降的液压缸；

所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通，顶升时所述液压缸有杆腔内的油液经汇分流组件汇合后输送至所述液压站，回落时所述液压站的油液经汇分流组合分流后输送至所述液压缸的有杆腔；

所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；

所述无杆腔送油管路单向导通所述供油站与所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸进行顶升；

所述无杆腔回油管路单向导通所述液压缸的无杆腔与所述供油站，在所述液压缸回落时，所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站。

2.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述无杆腔送油管路设有分流阀组；

所述分流阀组的入口端连接所述供油站，所述分流阀组的出口端连接所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述分流阀组均分至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸同步顶升。

3.如权利要求2所述的顶升结构，其特征在于：所述的分流阀组的出口端通过进油管连接对应所述液压缸的无杆腔；

所述进油管上安装有第一单向阀，所述分流阀组出口端的油液经所述第一单向阀单向输送至所述液压缸的无杆腔，并保持所述液压缸的顶升状态。

4.如权利要求2所述的顶升结构，其特征在于：所述分流阀组包括一级分流阀和二级分流阀，所述一级分流阀的入口端与供油站连通，一级分流阀的出口端与二级分流阀的入口端连通，所述二级分流阀的出口端与所述液压缸的无杆腔连通；

所述一级分流阀将所述供油站供给的油液进行均分后输送至所述二级分流阀的入口端；

所述二级分流阀将所述一级分流阀的出口端供给的油液进行均分后输送至所述液压缸的无杆腔。

5.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述汇分流组件与所述液压站之间设有第一电磁阀，所述第一电磁阀设有控制所述汇分流组件向所述供油站回油或控制所述供油站向所述汇分流组件送油的位站；所述第一电磁阀还连通所述无杆腔送油管路与所述液压站，所述位站控制所述无杆腔送油管路与所述液压站的通断。

6.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述无杆腔回油管路设有控制所述液压缸回落速度的节流阀组；

所述节流阀组的入口端连接所述液压缸的无杆腔，所述节流阀组的出口端连接所述供油站。

7.如权利要求6所述的顶升结构，其特征在于：所述节流阀组包括设于各所述液压缸的无杆腔与所述供油站连通油路上的节流阀；

所述节流阀的入口端通过回油管连接所述液压缸的无杆腔，所述回油管上安装有第二单向阀，所述液压缸的无杆腔的油液经所述第二单向阀单向输送至所述节流阀。

8.如权利要求6所述的顶升结构，其特征在于：所述节流阀组的出口端通过第二电磁阀与所述供油站相连，所述第二电磁阀具有控制所述供油站与所述节流阀组之间通断的位站。

9.如权利要求1所述的顶升结构，其特征在于：所述汇分流组件包括与所述液压缸的有杆腔对应连接的第一油管、与所述供油站相连的第二油管以及连通第一油管与第二油管的空腔；

顶升时所述第一油管的油液经所述空腔缓冲后汇合至所述第二油管，回落时所述第二油管的油液经所述空腔分流至所述第一油管。

10.一种带有顶升结构的移动机器人，包括安装有顶升平台的本体，其特征在于，所述本体中设有如权利要求1至9任一项所述的顶升结构，所述顶升结构中的所述液压缸的分布与所述顶升平台相适配，且所述液压缸设置于所述顶升平台的下方，平稳支撑所述顶升平台。