[实用新型]一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人

说明书

本实用新型涉及一种适用于移动机器人的顶升结构，包括：液压站和液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔；所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站，具有降低油液汇合过程中对管路的冲刷力以及保持液压缸稳定顶升与回落的优点；还涉及一种带有顶升结构的移动机器人，包括本体，所述顶升结构中的液压缸呈矩阵排布，具有使移动机器人在运输的货物过程中避免因单个液压缸抖动而使货物失去平衡的的优点。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人的领域，特别是涉及一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人。

背景技术

在物流运输的过程中，顶升结构是常见结构之一，现有的顶升结构多采用机械结构相互配合，实现物品的顶升操作。

上述的顶升结构，需要通过多个机械结构件相互配合连接，进而具有占据空间大且自重大的特点；而针对于移动机器人而言，由于其结构小巧、运行灵便的特性，设置过多的机械结构不便于安装，且势必会影响其灵活性，因此，对于适用于移动机器人领域的顶升结构的改良是需要我们研究的。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中机械顶升结构因其结构复杂导致占据空间大，进而不适用于移动机器人的缺陷，从而提供一种适用于移动机器人的顶升结构及其移动机器人。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种适用于移动机器人的顶升结构，包括液压站和若干同向升降的液压缸；所述液压缸的有杆腔通过汇分流组件与所述液压站相连通，顶升时所述液压缸有杆腔内的油液经汇分流组件汇合后输送至所述液压站，回落时所述液压站的油液经汇分流组合分流后输送至所述液压缸的有杆腔；所述液压站包括无杆腔送油管路、无杆腔回油管路以及供油站；所述无杆腔送油管路单向导通所述供油站与所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述无杆腔送油管路单向输送至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸进行顶升；所述无杆腔回油管路单向导通所述液压缸的无杆腔与所述供油站，在所述液压缸回落时，所述液压缸的无杆腔的油液经所述无杆腔回油管路单向输送至所述供油站。

通过上述方案的设计，首先，采用液压驱动的顶升结构，与机械结构相比，具有占用空间小、结构紧凑的优势；以及，采用汇分流组件的设计，使得液压缸的有杆腔回油时的油液经过缓冲后再输送回供油站，而送油时，供油站内的油能够分流后再输送至不同液压缸，本设计的汇分流组件既能够在回油过程中对油液进行缓冲进而减小油液对管路的作用力，又能在送油过程中，分流至不同液压缸，实现液压缸的回落；采用无杆腔送油管路与无杆腔回油管路分别实现对液压缸的无杆腔的进油与回油，且无杆腔回油管路与无杆腔回油管路都是单向导通，本设计设置的两条单向导通油路，有利于在进油后驱动液压缸顶升以及在回油时更好地实现稳定下落。

优选地，所述无杆腔送油管路设有分流阀组；所述分流阀组的入口端连接所述供油站，所述分流阀组的出口端连接所述液压缸的无杆腔，所述供油站的油液经所述分流阀组均分至所述液压缸的无杆腔，驱动所述液压缸同步顶升。

通过上述方案的设计，采用分流阀组的设计能够实现油液的均分，进而驱动所有的液压缸同步顶升。

优选地，所述的分流阀组的出口端通过进油管连接对应所述液压缸的无杆腔；所述进油管上安装有第一单向阀，所述分流阀组出口端的油液经所述第一单向阀单向输送至所述液压缸的无杆腔，并保持所述液压缸的顶升状态。

通过上述方案的设计，采用第一单向阀的设计，使得液压缸的无杆腔内的油液无法再回流至分流阀组，有利于液压缸保持顶升状态。