[实用新型]一种机器人上下料感知装置

权利要求书

1.一种机器人上下料感知装置，包括编码器采集单元（1）、来料检测单元（2）和料架定位单元（3），其特征在于：所述编码器采集单元（1）安装在料架定位单元（3）的顶部，所述来料检测单元（2）安装在料架定位单元（3）的顶部；

所述编码器采集单元（1）包括大底板（1-7），所述大底板（1-7）的顶部固定安装有直线导轨（1-6），所述直线导轨（1-6）的顶部活动安装有小底板（1-8），所述小底板（1-8）的顶部固定安装有编码器固定板（1-4），所述编码器固定板（1-4）的内侧固定安装有编码器（1-5），所述编码器（1-5）的顶部安装有联轴器（1-3），所述小底板（1-8）的顶部固定安装有滚轮立板（1-14），所述滚轮立板（1-14）的一侧固定安装有两个滚轮固定板（1-1），两个所述滚轮固定板（1-1）之间活动安装有滚轮（1-2），两个所述滚轮固定板（1-1）的一侧固定安装有刮尘板（1-13），所述大底板（1-7）的顶部固定安装有直线轴承固定板（1-9），所述直线轴承固定板（1-9）的一侧固定安装有直线轴承（1-12），所述直线轴承（1-12）的内部活动安装有导杆（1-11），所述直线轴承（1-12）的一侧固定安装有弹簧（1-10）；

所述来料检测单元（2）包括传感器（2-1）和框架（2-2），所述传感器（2-1）安装在框架（2-2）的内侧；

所述料架定位单元（3）包括惰轮（3-2），所述惰轮（3-2）的外侧安装有链条（3-1），所述链条（3-1）的底部固定安装有料架（3-3），所述料架（3-3）的外侧设置有大滚筒线（3-4）和小滚筒线（3-5）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人上下料感知装置，其特征在于：所述大底板（1-7）安装在惰轮（3-2）的外部，所述框架（2-2）安装在链条（3-1）的外侧。

3.根据权利要求1所述的一种机器人上下料感知装置，其特征在于：所述联轴器（1-3）远离编码器（1-5）的一端与滚轮（1-2）的底部相连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人上下料感知装置，其特征在于：所述刮尘板（1-13）的一侧与滚轮（1-2）的外侧相接触。

5.根据权利要求1所述的一种机器人上下料感知装置，其特征在于：所述导杆（1-11）的一端与滚轮立板（1-14）远离滚轮固定板（1-1）的一侧固定连接，所述弹簧（1-10）远离直线轴承（1-12）的一侧与滚轮立板（1-14）远离滚轮固定板（1-1）的一侧固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种机器人上下料感知装置，其特征在于：所述大滚筒线（3-4）和链条（3-1）之间相互平行。