[实用新型]一种机器人上下料感知装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人上下料感知装置，包括编码器采集单元、来料检测单元和料架定位单元，所述编码器采集单元安装在料架定位单元的顶部，所述来料检测单元安装在料架定位单元的顶部。通过设置的编码器采集单元、来料检测单元和料架定位单元实现了高效率、空间小和精准定位，实时交互，闭环反馈等效果。编码器采集单元上有编码器，可以采集惰轮转动的角度脉冲，并根据脉冲数计算出料架的实际位移量，并将料架的位移量信息传送给上下料机器人，由于机器人上下料的过程中料架一直在运动，所以使机器人需要实时感知料架的具体位置，并进行上下料动作。

技术领域

本实用新型属于汽车行业技术领域，具体涉及一种机器人上下料感知装置。

背景技术

现有类似产品的上料感知方式主要为工业相机拍照检测、传感器检测，相机拍照检测方式会存在成本较高，上料响应时间长等缺点，传感器检测则存在使用多个传感器成本较高，精度低，易误判等缺点。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种机器人上下料感知装置，解决了多个传感器成本较高，精度低，易误判等缺点的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人上下料感知装置，包括编码器采集单元、来料检测单元和料架定位单元，所述编码器采集单元安装在料架定位单元的顶部，所述来料检测单元安装在料架定位单元的顶部。

所述编码器采集单元包括大底板，所述大底板的顶部固定安装有直线导轨，所述直线导轨的顶部活动安装有小底板，所述小底板的顶部固定安装有编码器固定板，所述编码器固定板的内侧固定安装有编码器，所述编码器的顶部安装有联轴器，所述小底板的顶部固定安装有滚轮立板，所述滚轮立板的一侧固定安装有两个滚轮固定板，两个所述滚轮固定板之间活动安装有滚轮，两个所述滚轮固定板的一侧固定安装有刮尘板，所述大底板的顶部固定安装有直线轴承固定板，所述直线轴承固定板的一侧固定安装有直线轴承，所述直线轴承的内部活动安装有导杆，所述直线轴承的一侧固定安装有弹簧。

所述来料检测单元包括传感器和框架，所述传感器安装在框架的内侧。

所述料架定位单元包括惰轮，所述惰轮的外侧安装有链条，所述链条的底部固定安装有料架，所述料架的外侧设置有大滚筒线和小滚筒线。

优选的，所述大底板安装在惰轮的外部，所述框架安装在链条的外侧。

通过上述技术方案，优点在于可将大底板安装在惰轮的外部实现将编码器采集单元安装在料架定位单元的外部，完成编码器采集单元和料架定位单元之间的组装，通过将框架安装在链条的外侧实现将来料检测单元安装在料架定位单元的顶部，完成来料检测单元和料架定位单元之间的组装。

优选的，所述联轴器远离编码器的一端与滚轮的底部相连接。

通过上述技术方案，优点在于编码器通过联轴器与滚轮连接，编码器与滚轮同步转动。

优选的，所述刮尘板的一侧与滚轮的外侧相接触。

通过上述技术方案，优点在于刮尘板和将滚轮外侧的灰尘刮除，保证滚轮的正常使用。

优选的，所述导杆的一端与滚轮立板远离滚轮固定板的一侧固定连接，所述弹簧远离直线轴承的一侧与滚轮立板远离滚轮固定板的一侧固定连接。

通过上述技术方案，优点在于导杆可以在直线轴承中做直线运动，导杆上套有弹簧，弹簧可以推动滚轮立板移动，从而使小底板在直线导轨的外侧进行移动，使滚轮紧紧靠在惰轮上，惰轮可以带动滚轮一起转动。

优选的，所述大滚筒线和链条之间相互平行。