[实用新型]取料机械手

权利要求书

1.一种取料机械手，其特征在于：包括：

旋转机构，包括旋转驱动源、动力传递模组和旋转座，所述旋转驱动源的输出端连接所述动力传递模组，通过所述动力传递模组驱动所述旋转座转动；

至少一个升降机构，安装于所述旋转座的一侧；所述升降机构的作用端连接夹爪气缸(16)，所述夹爪气缸(16)连接至少两个硅胶夹爪(17)；其中，所述硅胶夹爪(17)包括基座(1701)、第一侧部(1702)和第二侧部(1703)，所述第一侧部(1702)和所述第二侧部(1703)呈角度固定于所述基座(1701)上，且所述第一侧部(1702)的一侧和所述第二侧部(1703)的一侧相交于一点；所述第一侧部(1702)和所述第二侧部(1703)之间设置至少一个连接筋(1704)。

2.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述旋转驱动源包括直连的伺服电机(1)和减速机(2)，所述减速机(2)的输出端连接所述动力传递模组。

3.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述动力传递模组包括第一同步带轮(3)、同步带(4)、第二同步带轮(6)和旋转主轴(9)，所述旋转驱动源的输出端连接所述第一同步带轮(3)，所述同步带(4)张紧于所述第一同步带轮(3)和所述第二同步带轮(6)，所述第二同步带轮(6)套设于所述旋转主轴(9)，所述旋转主轴(9)和所述旋转座相连。

4.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述旋转座包括至少一个连接悬臂，所述连接悬臂用于安装所述升降机构。

5.根据权利要求4所述的取料机械手，其特征在于：所述连接悬臂包括垂直设置的横板和立板，所述立板安装所述升降机构。

6.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述升降机构包括取料Z轴气缸(12)，所述取料Z轴气缸(12)推动所述夹爪气缸(16)升降。

7.根据权利要求6所述的取料机械手，其特征在于：所述升降机构还包括浮动元件(13)和称重传感器(14)，所述取料Z轴气缸(12)的作用端连接浮动元件(13)，且所述浮动元件(13)处设有所述称重传感器(14)。

8.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：所述硅胶夹爪(17)的数量为三个，相邻两个所述硅胶夹爪(17)之间的角度为120°。

9.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：还包括机械臂防护罩(18)，所述机械臂防护罩(18)保护所述动力传递模组。

10.根据权利要求1所述的取料机械手，其特征在于：还包括驱动部件防护罩(19)，所述驱动部件防护罩(19)保护所述升降机构。