[实用新型]取料机械手

说明书

本实用新型涉及一种取料机械手，包括：旋转机构，包括旋转驱动源、动力传递模组和旋转座，旋转驱动源的输出端连接动力传递模组，通过动力传递模组驱动旋转座转动；至少一个升降机构，安装于旋转座的一侧；升降机构的作用端连接夹爪气缸，夹爪气缸连接至少两个硅胶夹爪；其中，硅胶夹爪包括基座、第一侧部和第二侧部，第一侧部和第二侧部呈角度固定于基座上，且第一侧部的一侧和第二侧部的一侧相交于一点；第一侧部和第二侧部之间设置至少一个连接筋。本实用新型适用于抓取荠菜头，柔性贴合荠菜头的外表面，有利于后续对荠菜头的切丝处理。

技术领域

本实用新型涉及机械手装置技术领域，尤其是指一种取料机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

目前常见的机械手如中国实用新型专利(CN203993878U)公开的一种色选组合机械手的升降式机械手，该色选组合机械手的升降式机械手包括升降汽缸法兰板、带位置调节功能的机械手升降汽缸和四爪机械气夹爪，所述带位置调节功能的机械手升降汽缸安装于升降汽缸法兰板，升降汽缸法兰板安装于上连接臂板和下连接臂板，带位置调节功能的机械手升降汽缸的活塞杆板上安装有四爪机械气夹爪。其中，机械气夹爪为刚性部件，不适用于抓取柔软、易损的产品，例如荠菜头，若使用上述公开的机械气夹爪抓取荠菜头，会使荠菜头被挤压、变形，不利于后续对荠菜头的切丝处理。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种取料机械手。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种取料机械手，包括：

旋转机构，包括旋转驱动源、动力传递模组和旋转座，所述旋转驱动源的输出端连接所述动力传递模组，通过所述动力传递模组驱动所述旋转座转动；

至少一个升降机构，安装于所述旋转座的一侧；所述升降机构的作用端连接夹爪气缸，所述夹爪气缸连接至少两个硅胶夹爪；其中，所述硅胶夹爪包括基座、第一侧部和第二侧部，所述第一侧部和所述第二侧部呈角度固定于所述基座上，且所述第一侧部的一侧和所述第二侧部的一侧相交于一点；所述第一侧部和所述第二侧部之间设置至少一个连接筋。

其进一步的技术特征在于：所述旋转驱动源包括直连的伺服电机和减速机，所述减速机的输出端连接所述动力传递模组。

其进一步的技术特征在于：所述动力传递模组包括第一同步带轮、同步带、第二同步带轮和旋转主轴，所述旋转驱动源的输出端连接所述第一同步带轮，所述同步带张紧于所述第一同步带轮和所述第二同步带轮，所述第二同步带轮套设于所述旋转主轴，所述旋转主轴和所述旋转座相连。

其进一步的技术特征在于：所述旋转座包括至少一个连接悬臂，所述连接悬臂用于安装所述升降机构。

其进一步的技术特征在于：所述连接悬臂包括垂直设置的横板和立板，所述立板安装所述升降机构。

其进一步的技术特征在于：所述升降机构包括取料Z轴气缸，所述取料Z轴气缸推动所述夹爪气缸升降。

其进一步的技术特征在于：所述升降机构还包括浮动元件和称重传感器，所述取料Z轴气缸的作用端连接浮动元件，且所述浮动元件处设有所述称重传感器。

其进一步的技术特征在于：所述硅胶夹爪的数量为三个，相邻两个所述硅胶夹爪之间的角度为120°。

其进一步的技术特征在于：还包括机械臂防护罩，所述机械臂防护罩保护所述动力传递模组。

其进一步的技术特征在于：还包括驱动部件防护罩，所述驱动部件防护罩保护所述升降机构。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：