[实用新型]一种基于机器视觉识别的并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉识别的并联机器人，涉及并联机器人摄像头技术领域，包括皮带输送线，包括：框架，所述框架需要安装在皮带输送线上方；机器人手臂，所述机器人手臂用于拾取所述皮带输送线上的产品并进行移动；视觉采集部，所述视觉采集部包括摄像头、安装支架以及轨道块以及水平调节机构，所述安装支架固定安装在所述框架上，所述轨道块固定安装在所述框架上，所述摄像头滑动连接在所述轨道块上。本实用新型的有益效果是：降低摄像头的高度，方便在产线调整时对摄像头位置进行调节，通过调节摄像头位置来获得更加准确的视野范围，避免了降低摄像头高度所带来的视野范围缩小的情况。

技术领域

本实用新型涉及并联机器人摄像头技术领域，具体为一种基于机器视觉识别的并联机器人。

背景技术

连续生产的产品由来料皮带输送，并联机器人实现抓取来料皮带上指定的产品放置到托盒中，其中视觉布置于来料皮带上机器人运动范围之外(视觉采集设备为摄像头)，产品先进入视觉范围，视觉动态拍照获取坐标信息后传输至机器人，机器人实时计算产品位置，当产品进入机器人范围后，机器人追踪抓取产品并放置于托盒中。目前为了保证覆盖范围，在摄像头角度不变的情况下，将摄像头悬挂高度增加，其视野范围会随之增加，由于托盒需要纳入视野范围内，托盒放置在来料皮带的左侧或者右侧，其均需要处于摄像头采集的覆盖范围，这样有利于机器人追踪抓取产品并放置于托盒内，但是这样摄像头的高度远高于来料皮带输送设备，进行产线调试时，需要进行摄像头的调整，较高的悬挂位置不便于安装调节。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于机器视觉识别的并联机器人，方便对摄像头的覆盖位置进行调节，摄像头位置低，调节后视野范围更加精确，准确覆盖输送线和托盘，以解决现有技术中的上述不足之处。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于机器视觉识别的并联机器人，包括皮带输送线，包括：

框架，所述框架需要安装在皮带输送线上方；

机器人手臂，所述机器人手臂用于拾取所述皮带输送线上的产品并进行移动；

视觉采集部，所述视觉采集部包括摄像头、安装支架以及轨道块以及水平调节机构，所述安装支架固定安装在所述框架上，所述轨道块固定安装在所述框架上，所述摄像头滑动连接在所述轨道块上，所述水平调节机构用于调节所述摄像头的位置。

优选的，所述机器人手臂包括伺服电机、第一连接杆、第二连接杆以及定位头，两个所述伺服电机固定安装在所述框架上，所述第一连接杆固定安装在所述伺服电机上。

优选的，所述第二连接杆铰接在所述第一连接杆上，两个所述第二连接杆均铰接在同一个所述定位头上。

优选的，所述轨道块的设置方向和两个所述伺服电机输出轴的连接线平行。

优选的，所述水平调节机构包括滑槽、滑块、丝杆以及连接板，所述滑槽开设在所述轨道块的内部，所述连接板和所述摄像头固定安装。

优选的，所述滑块滑动连接在所述滑槽内，所述连接板的一端插入所述滑槽内并固定连接在所述滑块上，所述丝杆螺纹连接在所述滑块内。

优选的，所述滑槽的开设方向沿着所述轨道块的长度方向，所述丝杆的两端均转动连接在所述轨道块上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于机器视觉识别的并联机器人：摄像头的高度设置的高度较低，方便在产线调整时对摄像头的覆盖位置进行调节，轨道块横跨皮带输送线上方，在实际产线的规划中，可以根据托盒和皮带输送线相对位置不同，对摄像头的位置进行相应的调节，通过调节摄像头的位置，来获得更加准确的视野范围，避免了降低摄像头高度所带来的视野范围缩小的情况。

应当理解，前面的一般描述和以下详细描述都仅是示例性和说明性的，而不是用于限制本公开。