[实用新型]一种零齿隙的机器人减速器

权利要求书

1.一种零齿隙的机器人减速器，包括减速器壳体，其特征是：所述减速器壳体内设有传动连接的电机组件和齿轮组件，电机组件与齿轮组件的相对端面之间设置有伸缩构件；所述齿轮组件为行星齿轮机构，包括相啮合的锥形太阳齿、锥形行星齿和锥形内齿圈；所述行星齿轮机构以锥形内齿圈和锥形行星齿的共同小径端一方作为输出方向；所述锥形太阳齿同轴连接在电机组件的动力输出端上。

2.根据权利要求1所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述减速器壳体为上端开口、下端封闭的圆柱筒体，圆柱筒体的开口上端作为输出端，圆柱筒体的封闭下端中心设有高出端面的轴承安装台，轴承安装台的内部设有轴承安装孔。

3.根据权利要求2所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述电机组件为无刷电机组件，包括定子、磁铁、铁圈及端盖，定子连接在轴承安装台的外壁上，铁圈安装在端盖中，磁铁环向布置在铁圈与端盖的内边部，端盖内部设置的端盖中心轴作为动力输出端且通过第一轴承安装在有轴承安装孔处。

4.根据权利要求3所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述行星齿轮机构还包括行星架和行星架输出件，锥形太阳齿的齿轴沿轴向向上向下分别延伸有输出轴部和输入轴部，输入轴部贯穿行星架后连接到无刷电机组件的端盖外部的中心孔，输出轴部通过第三轴承安装到行星架输出件的内部；行星架输出件固定在行星架上，同时行星架输出件的外部通过第二轴承安装在锥形内齿圈中，第二轴承由轴承压板从外侧安装在锥形内齿圈上，锥形内齿圈固定连接在减速器壳体上。

5.根据权利要求4所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述锥形行星齿的数量为三个，分别通过行星轴装配到行星架上并啮合连接在锥形太阳齿四周。

6.根据权利要求5所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述伸缩构件为弹簧，套设在锥形太阳齿的输入轴部，弹簧的一端与行星架固定连接，另一端连接至无刷电机组件的端盖。

7.根据权利要求1至6任一项所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述锥形内齿圈与减速器壳体通过设置在周向上的紧固组件相连；所述紧固组件包括开设在锥形内齿圈和减速器壳体四周的螺孔，以及配合连接在螺孔内的紧固螺钉。

8.根据权利要求4或5或6所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述行星架输出件与行星架由轴向通过第一紧固件连接；连接部位为相应配合的设置在行星架输出件内侧的耳板件，以及设置在行星架上部的支撑台。

9.根据权利要求4或5或6所述的一种零齿隙的机器人减速器，其特征是：所述轴承压板与锥形内齿圈在轴向端面通过第二紧固件连接。