[实用新型]一种零齿隙的机器人减速器

说明书

一种零齿隙的机器人减速器，包括减速器壳体，所述减速器壳体内设有传动连接的电机组件和齿轮组件，电机组件与齿轮组件的相对端面之间设置有伸缩构件；所述齿轮组件为行星齿轮机构，包括相啮合的锥形太阳齿、锥形行星齿和锥形内齿圈；所述行星齿轮机构以锥形内齿圈和锥形行星齿的共同小径端一方作为输出方向；所述锥形太阳齿同轴连接在电机组件的动力输出端上。本实用新型能够自动消除齿轮磨损后的齿隙，使齿轮之间的啮合始终保持一致，可保证减速机构的稳定输出性能，且结构紧凑，传动效率高。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人减速机构，尤其是一种零齿隙的机器人减速器，属于智能机器人部件的技术领域。

背景技术

公知的，机器人减速器是连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常它把电动机、内燃机等高速运转的动力通过输入轴上的小齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，并传递更大的转矩。

目前，现有机器人减速器的常见构造之一，壳体内设置齿轮减速结构，再与外置的动力结构传动连接，其中动力结构和齿轮减速结构分别多采用伺服电机和行星齿轮机构。一方面，现有伺服电机通过电机轴与行星齿轮机构关联，而现有行星齿轮机构的核心结构包括直齿形状的行星齿、太阳齿及内齿圈。这种直齿的行星齿和内齿圈工作一段时间之后，整个齿轮会产生磨损，导致内齿圈与行星齿之间的齿隙会变大，进而导致齿轮噪音增大、啮合度不够，致使能量传输消耗增加，最终影响整个减速机构的输出性能。另一方面，动力结构和齿轮减速结构分体设置不仅结构臃肿，占用空间大，还影响动力传输的响应效率。

发明内容

为了克服现有技术的上述不足，本实用新型提供一种零齿隙的机器人减速器，能够自动消除齿轮磨损后的齿隙，使齿轮之间的啮合始终保持一致，可保证减速机构的稳定输出性能，且结构紧凑，传动效率高。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：

一种零齿隙的机器人减速器，包括减速器壳体，所述减速器壳体内设有传动连接的电机组件和齿轮组件，电机组件与齿轮组件的相对端面之间设置有伸缩构件；所述齿轮组件为行星齿轮机构，包括相啮合的锥形太阳齿、锥形行星齿和锥形内齿圈；所述行星齿轮机构以锥形内齿圈和锥形行星齿的共同小径端一方作为输出方向；所述锥形太阳齿同轴连接在电机组件的动力输出端上。

可选的，所述减速器壳体为上端开口、下端封闭的圆柱筒体，圆柱筒体的开口上端作为输出端，圆柱筒体的封闭下端中心设有高出端面的轴承安装台，轴承安装台的内部设有轴承安装孔。

可选的，所述电机组件为无刷电机组件，包括定子、磁铁、铁圈及端盖，定子连接在轴承安装台的外壁上，铁圈安装在端盖中，磁铁环向布置在铁圈与端盖的内边部，端盖内部设置的端盖中心轴作为动力输出端且通过第一轴承安装在有轴承安装孔处。

可选的，所述行星齿轮机构还包括行星架和行星架输出件，锥形太阳齿的齿轴沿轴向向上向下分别延伸有输出轴部和输入轴部，输入轴部贯穿行星架后连接到无刷电机组件的端盖外部的中心孔，输出轴部通过第三轴承安装到行星架输出件的内部；行星架输出件固定在行星架上，同时行星架输出件的外部通过第二轴承安装在锥形内齿圈中，第二轴承由轴承压板从外侧安装在锥形内齿圈上，锥形内齿圈固定连接在减速器壳体上。

可选的，所述锥形行星齿的数量为三个，分别通过行星轴装配到行星架上并啮合连接在锥形太阳齿四周。

可选的，所述伸缩构件为弹簧，套设在锥形太阳齿的输入轴部，弹簧的一端与行星架固定连接，另一端连接至无刷电机组件的端盖。

可选的，所述锥形内齿圈与减速器壳体通过设置在周向上的紧固组件相连；所述紧固组件包括开设在锥形内齿圈和减速器壳体四周的螺孔，以及配合连接在螺孔内的紧固螺钉。

可选的，所述行星架输出件与行星架由轴向通过第一紧固件连接；连接部位为相应配合的设置在行星架输出件内侧的耳板件，以及设置在行星架上部的支撑台。