[实用新型]一种深海着陆车的海底沉积物取样器控制装置

说明书

本实用新型公开了一种深海着陆车的海底沉积物取样器控制装置，包括：电源，水下相机，微型电脑，微型控制器，电流检测模块以及步进电机驱动模块；所述微型电脑获取所述水下相机所获取的图像进行图像检测；所述电流检测模块实时检测步进电机的相电流，并将所述结果输入值所述微型控制器；所述步进电机驱动模块对步进电机进行驱动。本实用新型还公开了深海着陆车的海底沉积物取样器控制装置的控制方法。

技术领域

本实用新型涉及深海着陆车技术领域，特别涉及一种深海着陆车的海底沉积物取样器控制装置。

背景技术

海底沉积物的取样对于认识地球环境变迁、预测未来气候长期变化和寻找海底新能源等方面具有重要意义。

目前，海底沉积物取样器主要有重力取样器、静水压力取样器和机械手取样器和预编程取样器四种类型，重力取样器在船上直接布放，依靠自身重力贯入海底沉积物中进行取样作业；静水压力取样器搭载在船上，布放触底后通过增加取样器顶部静水压力的方式，将取样管压入沉积物中进行取样作业；机械手取样器搭载在载人或有缆遥控型潜水器上，通过机械手操作取样装置模块进行取样作业；预编程取样器搭载在自主式潜水器上，通过执行预编程程序命令的方式进行取样作业。

深海着陆车是一种自主式海洋装备，由于重力取样器和静水压力取样器体积和重量较大，且需要人工布放，机械手取样器同样需要人工操作，以上几种取样器不适合搭载于深海着陆车平台上，因此，基于深海着陆车平台有一种预编程类型的海底沉积物多点位取样器，其搭载于深海着陆车平台底盘组件上，动力源是深海着陆车平台所搭载的电池组，通过取样装置模块插入海底沉积物的方式来获取其样本，同时由于深海着陆车平台具有长时间、大范围、近距离精细作业能力，因此所搭载的海底沉积物上取样器可实现时序性的多点位取样作业。但目前海底沉积物多点位取样器不具有对海底地形的识别功能和对取样装置模块的保护功能，在取样作业过程中，当海底沉积物表面或表面以下存在硬质地面或影响取样作业的砂石时，取样装置模块容易损坏，导致取样作业失败。

因此，有必要针对基于深海着陆车的海底沉积物多点位取样器的特点提供一种深海着陆车的海底沉积物取样器控制装置。

实用新型内容

本实用新型旨在克服现有技术存在的缺陷，本实用新型采用以下技术方案：

一方面，本实用新型提供了一种深海着陆车的海底沉积物取样器控制装置。该深海着陆车的海底沉积物取样器控制装置包括：电源，水下相机，微型电脑，微型控制器，电流检测模块以及步进电机驱动模块；

所述电源，用于为所述控制装置供电；

所述水下相机，用于获取海底沉积物图像；

所述微型电脑，用于获取所述水下相机所获取的图像进行图像检测，判断是否符合取样条件；

所述微型控制器，经由所述微型电脑的命令对所述海底沉积物多点位取样器进行工作控制；

所述电流检测模块，用于实时检测步进电机的相电流，并将结果输入值所述微型控制器；

所述步进电机驱动模块，由所述微型控制器控制以对步进电机进行驱动。

在一些实施例中，所述控制装置还包括：降压芯片模块，所述降压芯片模块用于将所述电源的电压转换为适合所述微型电脑和所述微型控制器工作的电压。

在一些实施例中，所述降压芯片模块包括：第一降压模块和第二降压模块；

所述第一降压模块的供电输出端和所述电流检测模块、第二降压模块、微型电脑的供电输入端连接；

所述第二降压模块的供电输出端和所述微型控制器的供电输入端连接。

在一些实施例中，所述水下相机为CCD相机，其通过UART端口和所述微型电脑的端口连接。