[实用新型]适用于作业机构的精密型位姿调节装置

权利要求书

1.一种适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于，包括：

控制器；

底座(1)；

线性调节系统(2)，线性调节系统(2)包括滑移承载座(21)、移动架(22)、丝杆螺母机构(23)以及线性驱动装置(24)，移动架(22)直线滑动地设置于滑移承载座(21)，丝杆螺母机构(23)包括相互螺纹配合的丝杆(231)和螺母(232)，丝杆(231)定轴转动地设置于滑移承载座(21)，螺母(232)连接于移动架(22)，线性驱动装置(24)通信连接于控制器，线性驱动装置(24)设于底座(1)并且传动连接于丝杆(231)；

转动调节系统(3)，转动调节系统(3)包括转动驱动装置(31)和联轴器(32)，转动驱动装置(31)通信连接于控制器，转动驱动装置(31)设于移动架(22)，转动驱动装置(31)具有旋转驱动端，联轴器(32)沿自身延伸方向的一端同轴连接于旋转驱动端并且另一端用于连接待调节位置和/或姿态的作业机构(4)。

2.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述线性驱动装置(24)包括线性减速电机(241)，转动驱动装置(31)包括转动减速电机(311)，转动减速电机(311)的减速比大于线性减速电机(241)的减速比。

3.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述线性驱动装置(24)包括设于底座(1)的安装架(242)、设于安装架(242)的线性减速电机(241)以及连接线性减速电机(241)和丝杆(231)的带传动组件(243)。

4.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述适用于作业机构的精密型位姿调节装置还包括通信连接于控制器的旋转制动机构(5)，旋转制动机构(5)包括设于移动架(22)的刹车座(51)和设于联轴器(32)的刹车片(52)，刹车片(52)和刹车座(51)之间通过电磁锁定结构(53)离合配合。

5.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述适用于作业机构的精密型位姿调节装置还包括角度约束机构(6)，角度约束机构(6)包括摆动限位开关(61)和摆动件(62)，摆动限位开关(61)设于移动架(22)并且通信连接于控制器，摆动件(62)设于联轴器(32)，摆动件(62)在联轴器(32)转动至极限角度位置时触发摆动限位开关(61)。

6.根据权利要求5所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述摆动件(62)包括设于联轴器(32)的连接部(621)以及半悬空设置于连接部(621)的摆杆部(622)，摆杆部(622)沿联轴器(32)的径向延伸布置。

7.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述适用于作业机构的精密型位姿调节装置还包括移动限位机构(7)，移动限位机构(7)包括移动限位开关(71)，移动限位开关(71)设于滑移承载座(21)并且通信连接于控制器，移动限位开关(71)在移动架(22)滑动至极限移动位置时被移动架(22)触发。

8.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述底座(1)包括水平板(11)以及设于水平板(11)的竖立板(12)，竖立板(12)上设有用于支承所述联轴器(32)的衬套(13)。

9.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述底座(1)的内部成型有冷却流道。

10.根据权利要求1所述的适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于：所述适用于作业机构的精密型位姿调节装置还包括防护罩，防护罩和底座(1)共同限定一个容置空间以放置所述滑移承载座(21)、移动架(22)、丝杆螺母机构(23)、线性驱动装置(24)以及转动驱动装置(31)。