[实用新型]适用于作业机构的精密型位姿调节装置

说明书

本实用新型提供一种适用于作业机构的精密型位姿调节装置，包括：控制器；底座；线性调节系统，移动架直线滑动地设置于滑移承载座，丝杆螺母机构包括相互螺纹配合的丝杆和螺母，丝杆定轴转动地设置于滑移承载座，螺母连接于移动架，线性驱动装置通信连接于控制器，线性驱动装置设于底座并且传动连接于丝杆；转动调节系统，转动驱动装置通信连接于控制器，转动驱动装置设于移动架，转动驱动装置具有旋转驱动端，联轴器沿自身延伸方向的一端同轴连接于旋转驱动端并且另一端用于连接待调节位置和/或姿态的作业机构。本实用新型能够更加精准地调整一作业机构的线性位置和旋转角度，降低制作成本，并且适用于安装空间狭小的的工作环境。

技术领域

本实用新型涉及工装调节技术领域，特别是涉及一种适用于作业机构的精密型位姿调节装置。

背景技术

传统的精密调整滑块有些通过现有伺服电机驱动，其缺点：控制系统复杂，电机体积大，使用成本高，不太符合现有生产空间和员工的操作习惯。

传统的精密调整滑块有些通过现有经济微型直流电机驱动，其缺点：因为机构调整的范围非常的小，所以对电机的减速比要求非常高，导致电机减速齿轮箱的齿轮组非常多，从而加大了电机减速箱齿轮的累计间隙，导致控制精度远远达不到要求。

传统的精密调整滑块有些通过现有精密微型直流电机驱动，其缺点：设计成本大大提高。

此外，传统的精密调整滑块选用气缸或者无冷却系统，不适用于高温环境，经常导致电机损坏，影响工程进度，增加维修成本。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种适用于作业机构的精密型位姿调节装置，能够更加精准地调整一作业机构的线性位置和旋转角度，降低制作成本，并且适用于安装空间狭小的的工作环境。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种适用于作业机构的精密型位姿调节装置，其特征在于，包括：

控制器；

底座；

线性调节系统，线性调节系统包括滑移承载座、移动架、丝杆螺母机构以及线性驱动装置，移动架直线滑动地设置于滑移承载座，丝杆螺母机构包括相互螺纹配合的丝杆和螺母，丝杆定轴转动地设置于滑移承载座，螺母连接于移动架，线性驱动装置通信连接于控制器，线性驱动装置设于底座并且传动连接于丝杆；

转动调节系统，转动调节系统包括转动驱动装置和联轴器，转动驱动装置通信连接于控制器，转动驱动装置设于移动架，转动驱动装置具有旋转驱动端，联轴器沿自身延伸方向的一端同轴连接于旋转驱动端并且另一端用于连接待调节位置和/或姿态的作业机构。

优选地，所述线性驱动装置包括线性减速电机，转动驱动装置包括转动减速电机，转动减速电机的减速比大于线性减速电机的减速比。

优选地，所述线性驱动装置包括设于底座的安装架、设于安装架的线性减速电机以及连接线性减速电机和丝杆的带传动组件。

优选地，所述适用于作业机构的精密型位姿调节装置还包括通信连接于控制器的旋转制动机构，旋转制动机构包括设于移动架的刹车座和设于联轴器的刹车片，刹车片和刹车座之间通过电磁锁定结构离合配合。

优选地，所述适用于作业机构的精密型位姿调节装置还包括角度约束机构，角度约束机构包括摆动限位开关和摆动件，摆动限位开关设于移动架并且通信连接于控制器，摆动件设于联轴器，摆动件在联轴器转动至极限角度位置时触发摆动限位开关。

优选地，所述摆动件包括设于联轴器的连接部以及半悬空设置于连接部的摆杆部，摆杆部沿联轴器的径向延伸布置。

优选地，所述适用于作业机构的精密型位姿调节装置还包括移动限位机构，移动限位机构包括移动限位开关，移动限位开关设于滑移承载座并且通信连接于控制器，移动限位开关在移动架滑动至极限移动位置时被移动架触发。