[实用新型]复合机器人的驱动控制器和复合机器人

权利要求书

1.复合机器人的驱动控制器，其特征在于，所述复合机器人包括：机壳、主控制板、驱动所述复合机器人移动的电机；

所述复合机器人的驱动控制器，包括，

激光传感器，其包括输出信号切换装置且设置于所述机壳朝向第一移动方向的位置上；所述输出信号切换装置能够采集在保护区域内存在障碍物体的第一遮挡信息；所述保护区域为以所述复合机器人为中心向外扩展一个第一设定距离的区域；所述激光传感器包括能够输出点云数据的点云数据传输端和能够输出所述第一遮挡信息的第一输出端；

所述主控制板，其具有通信接口和输出端；所述主控制板的通信接口连接所述点云数据传输端且能够接收所述点云数据；根据所述点云数据得到所述电机的第一驱动控制信息且传输到所述输出端；所述第一驱动控制信息能够控制所述电机减速或停转；

安全控制板，其具有通信输出接口和输入端；所述输入端连接所述第一输出端且能够接收所述第一遮挡信息；根据所述第一遮挡信息得到所述电机的第二驱动控制信息且传输所述通信输出接口；所述第二驱动控制信息能够控制所述电机减速或停转。

2.如权利要求1所述的复合机器人的驱动控制器，其特征在于，所述激光传感器还能够采集在警告区域内存在障碍物体的第二遮挡信息；所述警告区域为以所述复合机器人为中心向外扩展一个第二设定距离的区域；所述警告区域在所述保护区域外部；所述激光传感器包括能够输出所述第二遮挡信息的第二输出端；

所述安全控制板的输入端连接所述第二输出端且能够接收所述第二遮挡信息；根据所述第二遮挡信息得到所述电机的第三驱动控制信息且传输所述通信输出接口；所述第三驱动控制信息能够控制所述电机减速或停转。

3.如权利要求2所述的复合机器人的驱动控制器，其特征在于，还包括：

电机驱动器，所述电机驱动器的第一驱动输入端连接所述主控制板的输出端，且能够根据所述第一驱动控制信息生成驱动所述电机转动的三相驱动信息；

所述电机驱动器的第二驱动输入端连接所述安全控制板的通信输出接口，且能够根据所述第二驱动控制信息生成能够驱动所述电机转动的三相驱动信息。

4.如权利要求3所述的复合机器人的驱动控制器，其特征在于，还包括：

第一编码器和第二编码器，其沿电机主轴的轴向依次设置且能够采集所述主轴的第一速度信息和第二速度信息；

所述第一编码器和第二编码器均具有编码输出端；

所述第一编码器的编码输出端连接所述电机驱动器的编码输入端，且向所述编码输入端输入所述第一速度信息，以使所述电机驱动器能够伺服调整所述电机的三相驱动信息；

所述第二编码器的编码输出端连接所述安全控制板的输入端，且向所述输入端输入所述第二速度信息，所述安全控制板根据所述第二速度信息得到所述电机的第四驱动控制信息且传输所述通信输出接口；所述第四驱动控制信息能够控制所述电机停转；所述安全控制板的输出端连接所述电机的供电控制端，能够使所述电机断电。

5.如权利要求4所述的复合机器人的驱动控制器，其特征在于，所述第一编码器通过一个第一供电线路供电；所述电机驱动器的输出端连接所述第一供电线路的开关控制端；所述第二编码器通过一个第二供电线路供电；所述安全控制板的输出端连接所述第二供电线路的开关控制端。

6.如权利要求1所述的复合机器人的驱动控制器，其特征在于，还包括：

充电器，其具有外接插头；所述外接插头中的两个端子导通；

安全控制板的两个输入端能够连接所述外接插头且能够连通所述两个端子；当所述两个输入端检测为导通状态时，所述安全控制板向所述通信输出接口停转驱动信息；所述停转驱动信息能够控制所述电机停转。

7.如权利要求4所述的复合机器人的驱动控制器，其特征在于，所述安全控制板的输出端连接所述电机驱动器的开关控制端；

安全控制板若接收到所述第一遮挡信息，则生成且向所述输出端输出使所述开关控制端关断的控制信息；

安全控制板若接收到所述第二遮挡信息，则判断所述第二速度信息是否在设定速度内，若否，则生成且向所述输出端输出使所述开关控制端关断的控制信息。