[实用新型]复合机器人的驱动控制器和复合机器人

说明书

本实用新型一方面提供了复合机器人的驱动控制器，包括：机壳、主控制板、驱动复合机器人移动的电机。复合机器人的驱动控制器，包括，激光传感器、主控制板和安全控制板。激光传感器能够采集在第一移动方向上的点云数据和距离场景物体的第一遮挡信息。主控制板的通信接口连接点云数据传输端且能够接收点云数据。根据点云数据得到电机的第一驱动控制信息。安全控制板连接第一输出端且能够接收第一遮挡信息。根据第一遮挡信息得到电机的第二驱动控制信息且传输通信输出接口。第一驱动控制信息、第二驱动控制信息能够控制电机减速或停转。通过多控制板、多控制信息控制电机的状态，其保证复合机器人的有效避障，防止意外事件发生，可靠性和安全性高。

技术领域

本实用新型涉及一种复合机器人的驱动控制器，其可用以复合机器人移动中的避障控制。本实用新型还涉及具有上述复合机器人的驱动控制器和复合机器人。

背景技术

复合机器人采用激光SLAM导航的避障检测方式，通过单一的激光反馈数据计算障碍物的距离，进而采取措施避免碰撞。在复合机器人车体的四周会安装防撞条，外部物体与车体接触时通过开关量通知复合机器人采取措施，从而保证复合机器人的安全作业。

但激光传感器数据处理需要时间，以及车本体惯性作用，造成机器人采取的防护措施产生延迟，可靠性较低。而根据防撞条的防护原理易知，在防撞条作用时机器人已经发生碰撞，防护效果极为有限。因此，难以有效避免因电机或电机驱动器失效造成的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种复合机器人的驱动控制器，通过多控制板、多控制信息控制电机的状态，其保证复合机器人的有效避障，防止意外事件发生，可靠性和安全性高。

本实用新型的另一个目的是提供一种复合机器人，其避障效果好，运行平稳且可靠性和安全性高。

本实用新型一方面，提供了复合机器人的驱动控制器，复合机器人包括：机壳、主控制板、驱动复合机器人移动的电机。

复合机器人的驱动控制器，包括，激光传感器、主控制板和安全控制板。

激光传感器包括输出信号切换装置且设置于机壳朝向第一移动方向的位置上。输出信号切换装置能够采集在保护区域内存在障碍物体的第一遮挡信息。保护区域为以复合机器人为中心向外扩展一个第一设定距离的区域。激光传感器包括能够输出点云数据的点云数据传输端和能够输出第一遮挡信息的第一输出端。

主控制板具有通信接口和输出端。主控制板的通信接口连接点云数据传输端且能够接收点云数据。根据点云数据得到电机的第一驱动控制信息且传输到输出端。第一驱动控制信息能够控制电机减速或停转。

安全控制板具有通信输出接口和输入端。输入端连接第一输出端且能够接收第一遮挡信息。根据第一遮挡信息得到电机的第二驱动控制信息且传输通信输出接口。第二驱动控制信息能够控制电机减速或停转。

在复合机器人的驱动控制器的另一种示意性实施方式中，激光传感器还能够采集在警告区域内存在障碍物体的第二遮挡信息。警告区域为以复合机器人为中心向外扩展一个第二设定距离的区域。警告区域在保护区域外部。激光传感器包括能够输出第二遮挡信息的第二输出端。

安全控制板的输入端连接第二输出端且能够接收第二遮挡信息。根据第二遮挡信息得到电机的第三驱动控制信息且传输通信输出接口。第三驱动控制信息能够控制电机减速或停转

在复合机器人的驱动控制器的另一种示意性实施方式中，还包括：电机驱动器。电机驱动器的第一驱动输入端连接主控制板的输出端，且能够根据第一驱动控制信息生成驱动电机转动的三相驱动信息。

电机驱动器的第二驱动输入端连接安全控制板的通信输出接口，且能够根据第二驱动控制信息生成能够驱动电机转动的三相驱动信息。