[实用新型]一种摆动移载装置

说明书

本实用新型公开了一种摆动移载装置，包括机架、第一转轴、滑杆、吸附部、滑柱、导向部、驱动器和摆臂，驱动器用于驱动摆臂在规定的角度内来回摆动，以使得滑杆具有2种不同的工作状态；第一工况：滑柱在第一滑槽或者第三滑槽中滑动，滑杆带动吸附部直线前进或者后退；第二工况：滑柱在第二滑槽中滑动，滑杆带动吸附部圆周运动；第一工况中，吸附部直线移动以使其自身能够垂直地吸附工件的表面，提高吸附连接的稳定性；第二工况中，吸附部将位于一处的工件移动至另一处，并且在移动的过程中让工件靠近驱动器以避让障碍物，工件的摆动角度取决于第一滑槽和第三滑槽的夹角。

技术领域

本实用新型涉及用吸附式机械手领域，具体涉及一种摆动移载装置。

背景技术

本实用新型涉及的吸附式机械手的技术领域的相关技术公开于：

中国专利公开号CN212831450U公开的CN202021505195.2一种取料机械手；

中国专利公开号CN104944154A公开的手套转移、码沓机械手系统及手套转移、码沓方法；

中国专利公开号CN216444560U公开的一种带有顶升功能的U壳输送机械手。

以吸盘为主体的机械臂转移工件时，需要驱动吸盘垂直于工件的表面移动，以使得吸盘与工件的表面紧密贴合，然后还需要驱动吸盘沿着其他方向移动，从而改变工件的位置，为此，通常情况下需要2个不同方向的驱动器共同工作，例如2个电机，或者2个气缸，或者1个气缸和1个电机，2个以上的驱动器使得机械手的生产成本较为高昂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种摆动移载装置，以解决现有的以吸盘为主体的机械臂转移工件时，需要至少2个驱动器，成本较高的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型具体提供下述技术方案：

一种摆动移载装置，包括：机架；第一转轴，与所述机架转动连接并且能够环绕第一轴线旋转；滑杆，与所述第一转轴滑动连接并且能够沿着垂直于第一轴线的方向移动；吸附部，固定连接所述滑杆的一端，所述吸附部用于吸附工件；滑柱，与所述滑杆的另一端固定连接，所述滑柱的轴线与第一轴线平行；导向部，与所述滑柱滑动连接并且用于引导所述滑柱的滑动方向，所述导向部包括位于第一平面并且顺序连接的第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽和所述第三滑槽均沿着直线延伸并且两者具有夹角，所述第一平面垂直于所述第一轴线；驱动器，具有能够环绕第二轴线转动的执行部，所述第二轴线与所述第一平面垂直并且位于所述第一转轴和所述导向部之间；摆臂，包括位于所述第一平面并且沿着直线延伸的第四滑槽，所述第四滑槽是直槽并且其长度大于所述第二轴线与所述导向部之间的最大距离，所述第四滑槽与所述滑柱滑动连接并且用于推动所述滑柱移动，所述摆臂的一端与所述驱动器的执行部固定连接。

可选地，所述第二滑槽是弧形，并且所述第二滑槽朝向远离所述第二轴线的方向弯曲。

可选地，所述第二滑槽以所述第一轴线为圆心。

可选地，所述第一滑槽和所述第三滑槽的延长线均经过所述第一轴线。

可选地，所述第一转轴通过第一滑轨与所述滑杆滑动连接。

可选地，所述吸附部通过第二滑轨与所述滑杆滑动连接，所述第二滑轨与所述滑杆通过第一紧固件连接。

可选地，所述滑柱通过第三滑轨与所述滑杆滑动连接，所述第三滑轨与所述滑杆通过第二紧固件连接。

可选地，所述滑杆上形成有沿着所述滑杆的长度方向均匀分布的多个螺栓孔，所述螺栓孔贯通所述滑杆，所述螺栓孔的轴线垂直于所述第一平面。

可选地，所述吸附部包括吸盘和真空泵，真空泵包括连接所述吸盘的抽吸端。

可选地，所述摆臂与所述驱动器的执行部摩擦连接。