[实用新型]一种巡检机器人有效
申请号: | 202222793773.2 | 申请日: | 2022-10-21 |
公开(公告)号: | CN218398105U | 公开(公告)日: | 2023-01-31 |
发明(设计)人: | 曾利华;肖湘江;张利平;黄卓熊;常丁来 | 申请(专利权)人: | 湖南超能机器人技术有限公司 |
主分类号: | B25J5/02 | 分类号: | B25J5/02;B25J11/00;B25J19/04 |
代理公司: | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人: | 李谷丰 |
地址: | 410000 湖南省长沙市开福区新河街道晴岚*** | 国省代码: | 湖南;43 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 巡检 机器人 | ||
1.一种巡检机器人,其特征是,包括依次连接的轨道(1)、行走装置(2)、机械臂(3)和检测装置(4),所述轨道(1)包括呈倒“T”型排布的垂直板(11)和水平板(12),所述行走装置(2)包括安装本体(25)、设置在安装本体(25)上两块相对排布的安装板(21)、设置在两块安装板(21)上的行走轮(22)和驱动行走轮(22)转动的行走驱动装置(23),两个行走轮(22)的轮面分别作用在水平板(12)靠近垂直板(11)一端面的两侧,所述安装板(21)上还设置有刹车装置(5),所述刹车装置(5)包括两个设置在垂直板(11)两侧的刹车轮(54)和驱动两个刹车轮(54)的端面朝向垂直板(11)移动的刹车驱动装置,两个所述刹车轮(54)的轮面分别作用在水平板(12)靠近垂直板(11)一端面的两侧。
2.如权利要求1所述的巡检机器人,其特征是,所述刹车驱动装置包括与行走装置(2)固定连接的铰接座(51)、两个呈“X”型铰接在铰接座(51)上的刹车臂(52)以及连接两个刹车臂(52)同一端的伸缩驱动件(53),所述刹车轮(54)设置在两个刹车臂(52)的另一端。
3.如权利要求2所述的巡检机器人,其特征是,所述刹车臂(52)包括依次连接的刹车轮连接部(521)、铰接座连接部(522)和驱动件连接部(523),刹车轮(54)设置在刹车轮连接部(521)端部,伸缩驱动件(53)铰接设置在驱动件连接部(523)端部,刹车轮连接部(521)和驱动件连接部(523)夹角在0-20°。
4.如权利要求1-3任一项所述的巡检机器人,其特征是,所述行走轮(22)设置有两组,两组行走轮(22)沿安装板(21)长度方向间隔布置,位于水平板(12)同一侧的两个行走轮(22)通过皮带连接。
5.如权利要求4所述的巡检机器人,其特征是,所述行走驱动装置(23)包括皮带组件(231)和驱动电机(232),所述皮带组件(231)的从动轮与其中一个行走轮(22)连接。
6.如权利要求1所述的巡检机器人,其特征是,两个所述安装板(21)之间还设置有限位轮(24),限位轮(24)的轮面作用于所述水平板(12)背离垂直板(11)的一端。
7.如权利要求1所述的巡检机器人,其特征是,所述安装板(21)朝向垂直板(11)一侧还设置有导向轮(26),所述导向轮(26)的轴线垂直于水平板(12),所述导向轮(26)的轮面作用于垂直板(11)。
8.如权利要求1-3、5-7任一项所述的巡检机器人,其特征是,所述机械臂(3)设置在安装本体(25)背离安装板(21)一侧上。
9.如权利要求1-3、5-7任一项所述的巡检机器人,其特征是,所述安装本体(25)上还设置有为行走驱动装置(23)、刹车驱动装置、机械臂(3)和检测装置(4)供电的蓄电池(7),还包括充电结构(6),所述充电结构(6)包括设置在所述行走装置(2)一端的充电插头(61)和设置在所述轨道(1)一端的充电插座(62),所述充电插头(61)与蓄电池(7)电连接。
10.如权利要求1-3、5-7任一项所述的巡检机器人,其特征是,所述机械臂(3)为六轴机械臂,所述检测装置(4)包括外壳(41),外壳(41)一侧设置有透明窗(42),所述外壳(41)内设置有工业相机(43)和视觉光源(44),所述外壳(41)还设置有清洁装置(45)。
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