[实用新型]一种巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征是，包括依次连接的轨道(1)、行走装置(2)、机械臂(3)和检测装置(4)，所述轨道(1)包括呈倒“T”型排布的垂直板(11)和水平板(12)，所述行走装置(2)包括安装本体(25)、设置在安装本体(25)上两块相对排布的安装板(21)、设置在两块安装板(21)上的行走轮(22)和驱动行走轮(22)转动的行走驱动装置(23)，两个行走轮(22)的轮面分别作用在水平板(12)靠近垂直板(11)一端面的两侧，所述安装板(21)上还设置有刹车装置(5)，所述刹车装置(5)包括两个设置在垂直板(11)两侧的刹车轮(54)和驱动两个刹车轮(54)的端面朝向垂直板(11)移动的刹车驱动装置，两个所述刹车轮(54)的轮面分别作用在水平板(12)靠近垂直板(11)一端面的两侧。

2.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征是，所述刹车驱动装置包括与行走装置(2)固定连接的铰接座(51)、两个呈“X”型铰接在铰接座(51)上的刹车臂(52)以及连接两个刹车臂(52)同一端的伸缩驱动件(53)，所述刹车轮(54)设置在两个刹车臂(52)的另一端。

3.如权利要求2所述的巡检机器人，其特征是，所述刹车臂(52)包括依次连接的刹车轮连接部(521)、铰接座连接部(522)和驱动件连接部(523)，刹车轮(54)设置在刹车轮连接部(521)端部，伸缩驱动件(53)铰接设置在驱动件连接部(523)端部，刹车轮连接部(521)和驱动件连接部(523)夹角在0-20°。

4.如权利要求1-3任一项所述的巡检机器人，其特征是，所述行走轮(22)设置有两组，两组行走轮(22)沿安装板(21)长度方向间隔布置，位于水平板(12)同一侧的两个行走轮(22)通过皮带连接。

5.如权利要求4所述的巡检机器人，其特征是，所述行走驱动装置(23)包括皮带组件(231)和驱动电机(232)，所述皮带组件(231)的从动轮与其中一个行走轮(22)连接。

6.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征是，两个所述安装板(21)之间还设置有限位轮(24)，限位轮(24)的轮面作用于所述水平板(12)背离垂直板(11)的一端。

7.如权利要求1所述的巡检机器人，其特征是，所述安装板(21)朝向垂直板(11)一侧还设置有导向轮(26)，所述导向轮(26)的轴线垂直于水平板(12)，所述导向轮(26)的轮面作用于垂直板(11)。

8.如权利要求1-3、5-7任一项所述的巡检机器人，其特征是，所述机械臂(3)设置在安装本体(25)背离安装板(21)一侧上。

9.如权利要求1-3、5-7任一项所述的巡检机器人，其特征是，所述安装本体(25)上还设置有为行走驱动装置(23)、刹车驱动装置、机械臂(3)和检测装置(4)供电的蓄电池(7)，还包括充电结构(6)，所述充电结构(6)包括设置在所述行走装置(2)一端的充电插头(61)和设置在所述轨道(1)一端的充电插座(62)，所述充电插头(61)与蓄电池(7)电连接。

10.如权利要求1-3、5-7任一项所述的巡检机器人，其特征是，所述机械臂(3)为六轴机械臂，所述检测装置(4)包括外壳(41)，外壳(41)一侧设置有透明窗(42)，所述外壳(41)内设置有工业相机(43)和视觉光源(44)，所述外壳(41)还设置有清洁装置(45)。