[实用新型]一种巡检机器人

说明书

本实用新型属于巡检领域，具体是涉及到一种巡检机器人，包括依次连接的轨道、行走装置、机械臂和检测装置，所述轨道包括呈倒“T”型排布的垂直板和水平板，所述行走装置包括安装本体、设置在安装本体上两块相对排布的安装板、设置在两块安装板上的行走轮和驱动行走轮转动的行走驱动装置，两个行走轮的轮面分别作用在水平板靠近垂直板一端面的两侧，所述安装板上还设置有刹车装置，所述刹车装置包括两个设置在垂直板两侧的刹车轮和驱动两个刹车轮的端面朝向垂直板移动的刹车驱动装置，两个所述刹车轮的轮面分别作用在水平板靠近垂直板一端面的两侧，本实用新型适应颠簸环境的能力强。

技术领域

本实用新型属于巡检领域，具体是涉及到一种巡检机器人。

背景技术

在一些零部件或者电气元器件繁多且狭窄的场景，例如轮船的夹板内或者隧道，巡检人员的巡检操作不便且巡检工作繁重，因此需要用到巡检机器人代替人工巡检，目前常规固定路径巡检机器人，对振动颠簸环境的适应能力差，需要提高颠簸环境的适应能力。另外，目前巡检机器人还存在检测范围小，在特殊场景内存在视野盲区的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种适应颠簸环境的固定路径巡检机器人。

本实用新型的内容包括依次连接的轨道、行走装置、机械臂和检测装置，所述轨道包括呈倒“T”型排布的垂直板和水平板，所述行走装置包括安装本体、设置在安装本体上两块相对排布的安装板、设置在两块安装板上的行走轮和驱动行走轮转动的行走驱动装置，两个行走轮的轮面分别作用在水平板靠近垂直板一端面的两侧，所述安装板上还设置有刹车装置，所述刹车装置包括两个设置在垂直板两侧的刹车轮和驱动两个刹车轮的端面朝向垂直板移动的刹车驱动装置，两个所述刹车轮的轮面分别作用在水平板靠近垂直板一端面的两侧。

更进一步地，所述刹车驱动装置包括与行走装置固定连接的铰接座、两个呈“X”型铰接在铰接座上的刹车臂以及连接两个刹车臂同一端的伸缩驱动件，所述刹车轮设置在两个刹车臂的另一端。

更进一步地，所述刹车臂包括依次连接的刹车轮连接部、铰接座连接部和驱动件连接部，刹车轮设置在刹车轮连接部端部，伸缩驱动件铰接设置在驱动件连接部端部，刹车轮连接部和驱动件连接部夹角在0-20°。

更进一步地，所述行走轮设置有两组，两组行走轮沿安装板长度方向间隔布置，位于水平板同一侧的两个行走轮通过皮带连接。

更进一步地，所述行走驱动装置包括皮带组件和驱动电机，所述皮带组件的从动轮与其中一个行走轮连接。

更进一步地，两个所述安装板之间还设置有限位轮，限位轮的轮面作用于所述水平板背离垂直板的一端。

更进一步地，所述安装板朝向垂直板一侧还设置有导向轮，所述导向轮的轴线垂直于水平板，所述导向轮的轮面作用于垂直板。

更进一步地，所述机械臂设置在安装本体背离安装板一侧上。

更进一步地，所述安装本体上还设置有为行走驱动装置、刹车驱动装置、机械臂和检测装置供电的蓄电池，还包括充电结构，所述充电结构包括设置在所述行走装置一端的充电插头和设置在所述轨道一端的充电插座，所述充电插头与蓄电池电连接。

更进一步地，所述机械臂为六轴机械臂，所述检测装置包括外壳，外壳一侧设置有透明窗，所述外壳内设置有工业相机和视觉光源，所述外壳还设置有清洁装置。