[实用新型]一种无序抓取机器人柔性夹具

权利要求书

1.一种无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述无序抓取机器人柔性夹具包括安装座(1)、夹持装置以及吸盘装置；

所述夹持装置包括第一驱动机构以及相对设置的第一夹爪(21)和第二夹爪(22)，所述第一夹爪(21)与所述安装座(1)连接，所述第二夹爪(22)与所述安装座(1)滑动连接；所述第一驱动机构设置于所述安装座(1)上，所述第一驱动机构与所述第二夹爪(22)连接；

所述吸盘装置包括磁吸组件(31)和设置于所述安装座(1)上的第二驱动机构(32)，所述磁吸组件(31)与所述第二驱动机构(32)连接，所述第二驱动机构(32)能够驱动所述磁吸组件(31)旋转，使所述磁吸组件(31)在第一状态和第二状态之间切换；

第一状态为所述磁吸组件(31)收纳在所述安装座(1)上；

第二状态为所述磁吸组件(31)从所述安装座(1)上摆出，且所述磁吸组件(31)的磁吸面朝向第二夹爪(22)的延伸方向。

2.如权利要求1所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述第二驱动机构(32)包括第一动力单元和安装架(33)；

所述安装架(33)通过转轴转动设置于所述安装座(1)上，所述第一动力单元设置于所述安装座(1)上，所述第一动力单元与所述安装架(33)连接；

所述磁吸组件(31)与所述安装架(33)连接。

3.如权利要求2所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述第一动力单元包括第一气缸(34)和连接臂(35)；

所述第一气缸(34)的缸体与所述安装座(1)铰接，所述第一气缸(34)的活塞杆与所述连接臂(35)的第一端通过鱼眼接头连接，所述连接臂(35)的第二端与所述安装架(33)连接。

4.如权利要求2所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述第二驱动机构(32)还包括锁定单元，所述锁定单元设置于所述安装座(1)上；

所述磁吸组件(31)处于第二状态时，所述锁定单元能够与所述安装架(33)卡接。

5.如权利要求4所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述锁定单元包括第二气缸(36)、弧形摆臂(37)以及限位块(38)；

所述第二气缸(36)的缸体和所述弧形摆臂(37)的第一端均与所述安装座(1)铰接，所述第二气缸(36)的活塞杆与所述弧形摆臂(37)的第一端铰接；

所述限位块(38)设置于所述安装架(33)上，所述限位块(38)靠近所述安装架(33)的转轴，所述弧形摆臂(37)的第一端设置有限位凸块(39)，第二状态时，所述弧形摆臂(37)和所述限位凸块(39)均与所述限位块(38)抵接。

6.如权利要求1-5任意一项所述的无序抓取机器人柔性夹具，其特征在于，所述磁吸组件(31)包括第一永磁吸盘(41)和第二永磁吸盘(42)，所述第一永磁吸盘(41)和所述第二永磁吸盘(42)相对设置；

所述第一永磁吸盘(41)和所述第二永磁吸盘(42)均与所述第二驱动机构(32)连接；

第二状态时，所述第一永磁吸盘(41)和所述第二永磁吸盘(42)的磁吸面均朝向所述第二夹爪(22)的延伸方向。