[实用新型]一种无序抓取机器人柔性夹具

说明书

本实用新型涉及一种无序抓取机器人柔性夹具，其包括安装座、夹持装置及吸盘装置，夹持装置包括第一驱动机构以及相对设置的第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪与安装座连接，第二夹爪与安装座滑动连接，第一驱动机构与第二夹爪连接。吸盘装置包括磁吸组件和第二驱动机构，磁吸组件与第二驱动机构连接，第二驱动机构能够驱动磁吸组件在第一状态和第二状态之间切换。当工件不平面朝上时，采用夹持装置便能抓取工件，磁吸组件处于第一状态，避免磁吸组件吸附工件而干扰夹持装置的正常工作。当周围空间不够夹持装置伸入时，将磁吸组件切换至第二状态，磁吸组件与工件吸附连接，即能直接搬运工件，又能对工件的摆放位置进行调整，便于夹持装置的夹取。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其涉及一种无序抓取机器人柔性夹具。

背景技术

工业机器人高度的柔性化能够满足现代化绿色铸造生产中的各种特殊要求，采用机器人不仅可节约劳动力，而且还能提高铸件生产效率、制造精度和质量。随着工件向多品种小批量的发展，迫切需要能够满足铸件生产作业需求的高柔性搬运机器人，而机器人完成搬运作业通常依靠末端执行器即各种夹持装置来实现。

目前，小铸件采用履带翻转式抛丸机，通过抛丸后工件掉入链板线，工件掉落在链板线的姿态随机，小铸件的外形尺寸和形状差异大。现有的工业机器人需要更换不同的夹具才能夹取不同尺寸和形状的小铸件。柔性夹具无法对小铸件的姿态进行调整，使得柔性夹具无法夹取姿态随机的小铸件。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点和不足，本实用新型提供一种无序抓取机器人柔性夹具，其解决了柔性夹具无法夹取姿态随机的小铸件的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本实用新型的无序抓取机器人柔性夹具包括：

安装座、夹持装置以及吸盘装置；

所述夹持装置包括第一驱动机构以及相对设置的第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪与所述安装座连接，所述第二夹爪与所述安装座滑动连接；所述第一驱动机构设置于所述安装座上，所述第一驱动机构与所述第二夹爪连接；

所述吸盘装置包括磁吸组件和设置于所述安装座上的第二驱动机构，所述磁吸组件与所述第二驱动机构连接，所述第二驱动机构能够驱动所述磁吸组件旋转，使所述磁吸组件在第一状态和第二状态之间切换；

第一状态为所述磁吸组件收纳在所述安装座上；

第二状态为所述磁吸组件从所述安装座上摆出，且所述磁吸组件的磁吸面朝向第二夹爪的延伸方向。

可选地，所述第二驱动机构包括第一动力单元和安装架；

所述安装架通过转轴转动设置于所述安装座上，所述第一动力单元设置于所述安装座上，所述第一动力单元与所述安装架连接；

所述磁吸组件与所述安装架连接。

可选地，所述第一动力单元包括第一气缸和连接臂；

所述第一气缸的缸体与所述安装座铰接，所述第一气缸的活塞杆与所述连接臂的第一端通过鱼眼接头连接，所述连接臂的第二端与所述安装架连接。

可选地，所述第二驱动机构还包括锁定单元，所述锁定单元设置于所述安装座上；

所述磁吸组件处于第二状态时，所述锁定单元能够与所述安装架卡接。

可选地，所述锁定单元包括第二气缸、弧形摆臂以及限位块；

所述第二气缸的缸体和所述弧形摆臂的第一端均与所述安装座铰接，所述第二气缸的活塞杆与所述弧形摆臂的第一端铰接；