[实用新型]一种机器人的变形车轮

说明书

本实用新型公开了一种机器人的变形车轮，包括履带和设置在履带内部用于支撑履带的支架，所述支架包括内轮毂，所述内轮毂的外表面设置有多个用于支撑履带的支撑辐条、辅助支撑辐条和辅助辐条，所述内轮毂的内部开设有工作腔，所述工作腔的内部固定装配有双头电机。该机器人的变形车轮，通过启动双头电机，带动螺纹杆转动，使得两个支撑辐条变短，同时支撑辐条上的导杆会带动套管移动，使得辅助支撑辐条变长，该变形车轮变成履带式结构车轮，方便适应一些复杂地形，在移动时遇到障碍物时，辅助辐条会压缩内部的弹簧进行收缩，使得履带表面凹陷可以多处与障碍接触，防止履带在障碍上打滑，方便该变形车轮越过障碍。

技术领域

本实用新型涉及越障机器人技术领域，具体为一种机器人的变形车轮。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，作为关键组成部件的行走机构，也获得了飞速的发展，传统的移动机器人的行走机构包括轮式和履带式，独立轮式结构简单，良好的道路条件下高速行驶性能良好，且转向较灵活，其缺点是接地面积较小，接地比压较大，在湿滑地形下易出现打滑和深陷等失控情形，履带式行走机构接地比压小，地面附着力大，适合在雪地和泥泞道路等环境运动，缺点是由于履带的摩擦耗能，运动灵活性较轮式机构较差。

为此，我们提出一种机器人的变形车轮，可以在圆轮和履带之间进行切换，解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人的变形车轮，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人的变形车轮，包括履带和设置在履带内部用于支撑履带的支架，

所述支架包括内轮毂，所述内轮毂的外表面设置有多个用于支撑履带的支撑辐条、辅助支撑辐条和辅助辐条，所述内轮毂的内部开设有工作腔，所述工作腔的内部固定装配有双头电机，所述双头电机的两个输出端均固定装配有螺纹杆，所述螺纹杆的一端均延伸至所述内轮毂的外部，所述螺纹杆的外表面均螺接装配有螺纹套管，所述螺纹套管的一端固定装配有支撑块一；

所述辅助支撑辐条包括固定安装在内轮毂上的滑杆，所述滑杆的外表面滑动连接有套管，所述套管的一端均固定装配有支撑块二。

优选的，所述辅助辐条包括固定在内轮毂外表面上的缓冲滑杆，所述缓冲滑杆的外表面均套设有缓冲套管，所述缓冲套管的一端均固定装配有支撑块三。

优选的，所述缓冲套管的内部套设有弹簧，所述弹簧的一端与缓冲套管的内壁固定连接，所述弹簧的另一端与缓冲滑杆滑动连接。

优选的，所述螺纹套管、套管、缓冲套管的两侧外表面均固定装配有限位块，所述内轮毂的外表面固定装配有多个限位滑杆，所述限位滑杆均与限位块滑动连接。

优选的，两个所述螺纹杆的螺距相同，且螺纹方向相反。

优选的，所述螺纹套管前后两侧均转动连接有导杆，所述导杆的一端分别与一个套管铰接。

优选的，所述支撑辐条和辅助支撑辐条为两个，所述辅助辐条为四个。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人的变形车轮，具备以下

有益效果：

该机器人的变形车轮，通过启动双头电机，带动螺纹杆转动，使得两个支撑辐条变短，同时支撑辐条上的导杆会带动套管移动，使得辅助支撑辐条变长，使得该变形车轮变成履带式结构车轮，方便适应一些复杂地形，在移动时遇到障碍物时，辅助辐条会压缩内部的弹簧进行收缩，使得履带5表面凹陷可以多处与障碍接触，防止履带5在障碍上打滑，方便该变形车轮越过障碍。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的变形时内部支架结构示意图；