[实用新型]用于狭窄空间探测的仿生机器人

说明书

本实用新型涉及狭窄空间探测装置领域，具体涉及用于狭窄空间探测的仿生机器人，包括依次连接的头部壳体、中部壳体和尾部壳体，头部壳体、中部壳体和尾部壳体连接成直条状且在连接处具有独立的自由度；头部壳体内设有驱动组件和控制驱动组件工作的控制器，中部壳体内设有图像采集传输组件，驱动组件和图像采集传输组件分别使用独立的电源进行供电；述头部壳体上设有至少两个受驱动组件不同步驱动的轮子。本实用新型移动和探测所需的电源相互独立，互不干扰，探测所需的电量与驱动所需的电量不会互相消耗，降低了整体机器人因电量问题而瘫痪的概率。

技术领域

本实用新型涉及狭窄空间探测装置领域，具体涉及用于狭窄空间探测的仿生机器人。

背景技术

狭窄空间是尺度小并有通道限制的小空间，例如排水和油气管道、阴沟、探井、通道、及具有危险的狭窄场所等。当需要知晓狭窄空间内的未知故障和其他情况时，通常使用小尺寸探头或者小体型的机器人进行探测。

现有公开文献CN111452028A的小体型机器人包括按序接设并电性连接的头部、身部和尾部，身部的底部设有微型万向轮，身部由多身部关节串接构成，各身部关节均受一微型舵机独立控制，微型舵机的舵机动力输出轴通过舵机转盘、螺钉连接于相邻身部关节的舵机头连接定位孔上，轴承放置正定位孔通过滚动轴承、轴承连接螺栓组件与相邻身部关节的轴承放置副定位孔相连接；头部包括内设有多控制单元的头部关节，其一端与身部关节的舵机头连接定位孔相接、另一端活动连接有头部舵机架；尾部包括内设有供电电池的尾部关节，尾部关节的端部设置有与身部关节相连接的尾部舵机架，尾部舵机架上承载尾部舵机。

但是，现有的这种机器人，因设置了多个舵机和再设置的探测组件，而在狭窄空间内的工作时间较长，电量有限，机器人的续航能力差，容易因电量问题导致整个机器人瘫痪。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种用于狭窄空间探测的仿生机器人，以解决现有机器人容易因电量问题导致整体机器人瘫痪的问题。

本方案中的用于狭窄空间探测的仿生机器人，包括依次连接的头部壳体、中部壳体和尾部壳体，所述头部壳体、中部壳体和尾部壳体连接成直条状且在连接处具有独立的自由度；

所述头部壳体内设有驱动组件和控制驱动组件工作的控制器，所述中部壳体内设有图像采集传输组件，所述驱动组件和图像采集传输组件分别使用独立的电源进行供电；

所述头部壳体上设有至少两个受驱动组件不同步驱动的轮子。

本方案的有益效果是：

在机器人进行探测时，通过驱动组件不同步地驱动轮子，让轮子之间产生差速，使得轮子因与地面或内壁面的摩擦力等因素模拟出动物蛇的行进姿态，让机器人在狭窄空间内移动进行探测，整体结构简单；机器人移动过程中，由图像采集传输组件采集图像信息并进行传输。机器人移动和探测所需的电源相互独立，互不干扰，探测所需的电量与驱动所需的电量不会互相消耗，降低了整体机器人因电量问题而瘫痪的概率。

进一步，所述驱动组件包括两个微型有刷高速电机和一接收驱动组件控制信号的红外接收模块，所述红外接收模块信号连接控制器，所述控制器信号连接微型有刷高速电机，所述控制器收到红外接收模块的控制信号后控制两个微型有刷高速电机不同步工作。

有益效果是：通过红外接收模块可以接收驱动组件的控制信号，以控制驱动组件的两个微型有刷高速电机进行不同步工作，控制更方便。

进一步，所述头部壳体、中部壳体和尾部壳体使用ABS塑料制成，所述头部壳体、中部壳体和尾部壳体为3D打印一体成型。

有益效果是：机器人的壳体部分材质稳定，能在-14℃-100℃的温度区间内工作，适用范围广。

进一步，所述图像采集传输组件包括摄像头和存储卡，所述摄像头采集的图像信息存储至存储卡内。