[实用新型]一种无人牵引车

说明书

本实用新型提供一种无人牵引车，包括牵引车本体以及设置在牵引车本体上的手柄、控制器模块、导航定位模块、切换模块、自动充电模块、第一避障模块、第二避障模块、视觉模块、自动脱挂钩模块和界面显示模块。可以实现自由规划路径，自主移动，无需人工驾驶，且该无人牵引车后端安装有自动脱挂钩模块，同时自动脱挂钩模块上安装有视觉模块，在进行自动脱挂钩过程中，具备视觉纠偏功能。提高牵引效率，实现无人化作业。

技术领域

本实用新型属于运输工具领域，尤其涉及一种无人牵引车。

背景技术

无人牵引车是一种常用的拖料车牵引工具，常用于机场，车站，车间，仓库内货物牵引，可做为行李牵引、区域物流和车间流转的重要运输工具，一般采用燃油或者电池驱动。

无人牵引车目前多采用手动脱挂钩方式或者半自动脱挂钩方式，当需要牵引料车或者将料车卸下时，需要人工操作，需要人工将料车挂钩通过插销固定在无人牵引车上，运输到指定位置后，再通过人工方式将插销拔起，将料车卸下。这对于牵引效率的提升或者无人化作业都有比较大的制约因素。另外，目前无人牵引车多采用机械导向方式，将料车挂杆导入到无人牵引车挂钩内部，没有自动纠偏功能。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的问题，本实用新型提供一种无人牵引车，通过激光slam导航技术，可以实现自由规划路径，自主移动，无需人工驾驶，且该无人牵引车后端安装有自动脱挂钩模块，同时自动脱挂钩模块上安装有视觉模块，在进行自动脱挂钩过程中，具备视觉纠偏功能。

为了实现前述目的，本实用新型提供的一种无人牵引车，包括控制器模块、牵引车本体以及设置在牵引车本体上的行走系统、导航定位模块、避障模块、自动脱挂钩模块和视觉模块，所述自动脱挂钩模块安装在所述牵引车本体后侧，导航定位模块、避障模块、视觉模块、行走系统和界面显示模块均与控制器模块连接。

导航定位模块用于实时获取牵引车本体的位置并引导无人牵引车按规划路径行驶；

避障模块用于识别牵引车本体行驶路径上的障碍物与无人牵引车之间的距离并将距离信息传递给控制器模块，控制器模块根据距离信息输出速度控制信号和转向控制信号至行走系统；

自动脱挂钩模块设置在牵引车本体后侧；

视觉模块用于识别待牵引料车的位置信息并将位置信息传递给控制器模块，控制器模块控制牵引车本体移动对接待牵引料车进行自动挂钩。

对本实用新型的进一步改进，避障模块包括第一避障模块和第二避障模块，所述第一避障模块和所述第二避障模块分别与所述控制器模块连接，且所述第一避障模块和所述第二避障模块分别安装在所述牵引车本体前侧的左右两方。

对本实用新型的进一步改进，还包括切换模块和手柄，所述切换模块与所述控制器模块连接，所述手柄安装在所述牵引车本体上。

对本实用新型的进一步改进，所述导航定位模块安装在所述牵引车本体顶部。

对本实用新型的进一步改进，还包括自动充电模块，所述自动充电模块与所述控制器模块连接。

对本实用新型的进一步改进，所述自动充电模块安装在所述牵引车本体侧边。

对本实用新型的进一步改进，所述视觉模块安装在所述自动脱挂钩模块上。

对本实用新型的进一步改进，还包括界面显示模块，所述界面显示模块与所述控制器模块连接，用于实时显示无人牵引车当前的任务、状态以及车辆信息，

对本实用新型的进一步改进，所述界面显示模块，安装在所述牵引车本体上。

与现有技术相比，本实用新型至少能够实现以下有益效果：