[实用新型]一种经穴按诊按摩机器人

权利要求书

1.一种经穴按诊按摩机器人，包括机械臂控制模组、控制面板、X滑台、多维力传感器、Y电缸、按压模组、滚动模组和主支架；其特征在于，

所述X滑台固定在主支架上，多维力传感器固定在X滑台的滑座上，Y电缸固定在多维力传感器的受力面上，且Y电缸与X滑台水平垂直，所述Y电缸的推杆顶端设置有连接板，所述按压模组和滚动模组分别竖向设置在连接板的两侧；

所述按压模组包括ZA滑台、按压装置、连接件a和按压件，ZA滑台与连接板的一边连接，按压装置固定在ZA滑台的滑座上，连接件a固定在按压装置底部，按压件设置在连接件a底部且与连接件a活动连接；

所述滚动模组包括ZB电缸、连接件b和滚动件，ZB电缸与连接板的另一边连接，连接件b固定在ZB电缸的推杆上，滚动件设置在连接件b底部且与连接件b活动连接；

所述机械臂控制模组采用单片机或PLC作为控制元器件，所述控制面板包含至少一个手持式触控屏或遥控器或有线控制器；所述X滑台、Y电缸、多维力传感器、ZA滑台、按压装置、ZB电缸和控制面板均与机械臂控制模组电性连接。

2.根据权利要求1所述的经穴按诊按摩机器人，其特征在于，所述按压装置包含基座、按压杆、导向管、压缩弹簧、压缩弹簧限位件、电磁吸盘、衔铁和衔铁限位件，所述基座与ZA滑台的滑座连接，基座的上端和下端分别设有上限位件和下限位件，上限位件和下限位件上均设有通孔，导向管穿过通孔并与上限位件和下限位件固定连接，导向管底端伸出下限位件；所述导向管内的上端和下端分别设置轴线位于同一直线上的直线轴承甲和直线轴承乙，按压杆设置在直线轴承甲和直线轴承乙内，且按压杆的长度大于导向管的长度，连接件a固定在按压杆底端；所述压缩弹簧套设在按压杆上且位于上限位件上方，压缩弹簧限位件设置在按压杆上部且位于压缩弹簧和上限位件之间；所述电磁吸盘设置在按压杆及压缩弹簧侧面且位于上限位件上方，所述衔铁限位件设置在按压杆顶端，所述衔铁套设在按压杆上，且衔铁位于衔铁限位件与压缩弹簧之间；所述电磁吸盘与机械臂控制模组电性连接。

3.根据权利要求2所述的经穴按诊按摩机器人，其特征在于，所述按压杆和连接件a之间设置有力传感器，力传感器的信号输出端与机械臂控制模组电性连接，用于监测按压装置的按压力。

4.根据权利要求1所述的经穴按诊按摩机器人，其特征在于，还设有辅助装置，所述辅助装置包括功能架，功能架包括固定架、横向支架、两个直线轴承丙、两根导向杆、第一电动推杆和置物架；所述固定架顶端连接在主支架上，所述横向支架与固定架连接，横向支架上设有位于同一水平线上的三个孔，所述第一电动推杆设置在中间的孔内，且第一电动推杆的支座与横向支架连接，第一电动推杆的推杆端部与置物架连接，左侧和右侧的孔内均嵌设有直线轴承丙，两根导向杆分别设置在两个直线轴承丙内且一端与置物架连接；置物架上并排分布设置有若干个U型置物位，置物位的开口向外；所述第一电动推杆与机械臂控制模组电性连接。

5.根据权利要求4所述的经穴按诊按摩机器人，其特征在于，还设有PC机、成像模组，所述PC机与机械臂控制模组电性连接，用于实现运动控制、信息存储；所述成像模组包括相机，相机通过相机架固定在Y电缸下方，所述成像模组与PC机电性连接。

6.根据权利要求5所述的经穴按诊按摩机器人，其特征在于，所述置物架上设有视觉对位标志，视觉对位标志的形状为六芒星形，视觉对位标志作为成像模组的视觉定位原点与机械臂控制模组的机械运动原点，用于对位。