[实用新型]一种经穴按诊按摩机器人

说明书

本实用新型涉及一种经穴按诊按摩机器人，包括机械臂控制模组、控制面板、X滑台、多维力传感器、Y电缸、按压模组、滚动模组和主支架；所述X滑台固定在主支架上，多维力传感器固定在X滑台的滑座上，Y电缸固定在多维力传感器的受力面上，且Y电缸与X滑台水平垂直，所述Y电缸的推杆顶端设置有连接板，所述按压模组和滚动模组分别竖向设置在连接板的两侧；所述机械臂控制模组采用单片机或PLC作为控制元器件，所述控制面板包含至少一个手持式触控屏或遥控器或有线控制器；所述X滑台、Y电缸、多维力传感器、ZA滑台、按压装置、ZB电缸和控制面板均与机械臂控制模组电性连接。该装置安全性较好，能够用于经络腧穴的自动按诊和按摩。

技术领域

本实用新型涉及一种按诊、按摩器具，尤其是涉及一种主要应用于腧穴（穴位）、经络的按诊按摩机器人。

背景技术

经穴指经络和腧穴（穴位）。按诊是通过触、摸、按、叩，结合问诊、望诊采集就诊者临床资料的中医诊察（检查）方法。经穴按诊就是针对腧穴、经络进行按诊，是按诊的内容之一。经穴按摩是中医按摩（推拿）的特色和精要之一。经穴按诊按摩是中医学诊察、调治的重要方法。随着科技的发展和中医现代化，出现了按诊、按摩、温灸、针刺方面的自动化装置和机器人，但能够实际使用的设备很少，技术方法尚待提高。

本发明人申请的一项中国专利（申请号为201010044834.4）提供了一种阿是穴诊察按摩机器人，是一种诊察、按摩器具，提供了一种安全性较好，可在自然体位下对人体广泛分布的多个部位进行操作，特别用于阿是穴排查和按摩的阿是穴诊察按摩机器人。设有控制中心、视觉定位装置、机械运动装置、按压力监测装置、操作板和语音装置；视觉定位装置的信号输出端接控制中心；机械运动装置的控制输入端接控制中心的控制输出端；按压力监测装置的信号输入端与机械运动装置连接，按压力监测装置的信号输出端接控制中心；操作板接控制中心或与控制中心进行无线通讯；语音装置的信号输入输出端与控制中心连接或与控制中心进行无线通讯。其不足之处在于按压按摩装置采取自重加压法，部件较为笨重；按压按摩组件构造简单，按摩功能较为有限。

本发明人申请的实用新型专利（申请号为202220733509.7）提供了一种穴位按诊按摩装置：涉及自动按诊按摩仪器的核心部件，具体涉及一种安全性较好、可对人体穴位或其他部位进行定位准确的按诊按摩操作的穴位按诊按摩装置，它设有电动滑台、按压装置、力传感器、按压保险装置；电动滑台由伺服电机驱动，其上设有滑块和电磁抱闸；按压装置加载在电动滑台的滑块上，按压装置设有基座、按压杆、按压杆限位导向件、按压件、压缩弹簧及压缩弹簧限位件；力传感器设置在按压装置的按压杆和按压件之间；按压保险装置为常闭型电磁铁或电磁吸盘，以及衔铁和衔铁限位件，加载在按压杆限位导向件上面。其中，按压杆限位导向件可设两个直线轴承，分别安装在按压装置的基座和滑台下端，或借助导向管安装在按压装置的基座上。其不足之处在于按压件不能自动加装、卸除。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种安全性较好，可对人体进行操作的按诊按摩一体的机器人，特别用于经络腧穴的按诊和按摩。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案。

一种经穴按诊按摩机器人，包括机械臂控制模组、控制面板、X滑台、多维力传感器、Y电缸、按压模组、滚动模组和主支架；

所述X滑台固定在主支架上，多维力传感器固定在X滑台的滑座上，Y电缸固定在多维力传感器的受力面上，且Y电缸与X滑台水平垂直，所述Y电缸的推杆顶端设置有连接板，所述按压模组和滚动模组分别竖向设置在连接板的两侧；

所述按压模组包括ZA滑台、按压装置、连接件a和按压件，ZA滑台与连接板的一边连接，按压装置固定在ZA滑台的滑座上，连接件a固定在按压装置底部，按压件设置在连接件a底部且与连接件a活动连接；

所述滚动模组包括ZB电缸、连接件b和滚动件，ZB电缸与连接板的另一边连接，连接件b固定在ZB电缸的推杆上，滚动件设置在连接件b底部且与连接件b活动连接；