[实用新型]并联式蠕虫机器人

权利要求书

1.并联式蠕虫机器人，其特征在于：包括，

Ⅰ部件(100)，和与其结构相同的Ⅱ部件(200)，所述Ⅰ部件(100)包括中部衔接件(102)、第一电推杆(104)和第二电推杆(105)，所述第一电推杆(104)的一端连接有第一外部衔接件(101)，所述第一电推杆(104)的另一端连接有第二连接板(107)，所述第二电推杆(105)的一端连接有第二外部衔接件(103)，所述第二电推杆(105)的另一端连接有第一连接板(106)，所述第一连接板(106)和第二连接板(107)分别通过虎克铰一(108)与中部衔接件(102)相连接；

以及在Ⅰ部件(100)和Ⅱ部件(200)之间从左到右依次排布的Ⅲ部件(300)、Ⅳ部件(400)和Ⅴ部件(500)，所述Ⅲ部件(300)和Ⅴ部件(500)结构相同，所述Ⅲ部件(300)包括第三电推杆(301)，所述第三电推杆(301)的一端连接有扣件(302)，所述第三电推杆(301)的另一端连接有第三连接板(305)，所述第三连接板(305)远离扣件(302)的一侧连接有虎克铰三(304)，所述扣件(302)远离第三电推杆(301)的一侧连接有虎克铰二(303)；

所述Ⅳ部件(400)包括第四电推杆(401)，所述第四电推杆(401)的一端通过拱形垫块(402)与Ⅱ部件(200)中的中部衔接件(102)相连接，所述第四电推杆(401)的伸缩端通过联轴器(403)连接有延长杆(404)，所述延长杆(404)远离联轴器(403)的一端与Ⅰ部件(100)中的中部衔接件(102)相连接。

2.根据权利要求1所述的并联式蠕虫机器人，其特征在于：所述第一外部衔接件(101)和第二外部衔接件(103)均是由上扣件(1011)和下扣件(1012)构成，所述下扣件(1012)通过螺栓固定在上扣件(1011)的底部。

3.根据权利要求1所述的并联式蠕虫机器人，其特征在于：所述第一连接板(106)、第二连接板(107)和第三连接板(305)三者结构相同，均是由左连接板(1061)和右连接板(1062)构成。

4.根据权利要求1所述的并联式蠕虫机器人，其特征在于：所述中部衔接件(102)是由n形板(1021)和四组四角垫块(1022)构成的箱式结构，所述四组四角垫块(1022)对应固定在n形板(1021)的内腔四角处。

5.根据权利要求1所述的并联式蠕虫机器人，其特征在于：所述扣件(302)包括左扣件(3021)和右扣件(3022)，所述第三电推杆(301)的一端由左扣件(3021)和右扣件(3022)通过螺栓进行固定。

6.根据权利要求1所述的并联式蠕虫机器人，其特征在于：所述第一外部衔接件(101)、中部衔接件(102)和第二外部衔接件(103)的底部均设置有支撑垫块(109)。

7.根据权利要求1所述的并联式蠕虫机器人，其特征在于：所述虎克铰一(108)、虎克铰二(303)和虎克铰三(304)三者结构相同，所述虎克铰一(108)包括十字杆(1081)和四组挡板(1082)，所述十字杆(1081)的四个端部分别通过轴承(1083)与挡板(1082)一一对应镶嵌连接。

8.根据权利要求1所述的并联式蠕虫机器人，其特征在于：所述Ⅰ部件(100)中的中部衔接件(102)中设置有与延长杆(404)相配合使用的正方体垫块(405)。