[实用新型]并联式蠕虫机器人

说明书

本申请公开了并联式蠕虫机器人，涉及机器人技术领域，包括Ⅰ部件，和与其结构相同的Ⅱ部件，所述Ⅰ部件包括中部衔接件、第一电推杆和第二电推杆；以及在Ⅰ部件和Ⅱ部件之间从左到右依次排布的Ⅲ部件、Ⅳ部件和Ⅴ部件，所述Ⅲ部件和Ⅴ部件结构相同；所述Ⅳ部件包括第四电推杆，所述第四电推杆的一端通过拱形垫块与Ⅱ部件中的中部衔接件相连接，所述第四电推杆的伸缩端通过联轴器连接有延长杆，所述延长杆远离联轴器的一端与Ⅰ部件中的中部衔接件相连接。本申请能够减少因碰撞而造成的活动关节损坏，提高使用寿命，以及便于对机器人的长度进行调节，提高适用性和灵活性，且造价低廉，安装简便，能进行量产。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及并联式蠕虫机器人。

背景技术

随着人类社会生产力和科学技术的快速发展，机器人技术越来越多地被应用在各行各业。为了能够应对复杂、多样及危险的工作环境，机器人的灵活性以及对环境的适应能力成为该领域的研究重点。现有的蠕虫仿生机器人虽然在一定程度上能够模仿自然界中蠕虫的运动特性，具备一定的灵活性，但由于结构往往比较复杂或对材料性能要求较高而造成成本过高。这些蠕虫仿生机器人的结构大部分都比较固定，不能应对复杂多样的作业环境。

例如专利仿蠕虫软体机器人(申请公布号为CN113173211A)，其主体结构由多个单元节构成，每个单元节通过一个中心轴和多根周向阵列的支撑杆构成，在成本较高的同时安装也较为困难。其单元节及支撑杆在运动过程中，既需要完成扩张与缩回的动作又需要保证支撑起整个机器，在使用寿命与运动环境上限制较大。

因此，现有技术有如下缺陷：

1、现有的蠕虫仿生机器人的结构比较复杂，制造成本较高，不方便安装，且关节连接处缺少防护结构，容易在使用中因外力而造成损坏；

2、现有的蠕虫仿生机器人结构比较固定，不方便调节长度，在复杂、多样及危险的环境中使用时，其灵活性和适用性较差。

基于此，我们提出并联式蠕虫机器人。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供并联式蠕虫机器人，减少因碰撞而造成的活动关节损坏，提高使用寿命，以及便于对机器人的长度进行调节，提高适用性和灵活性，且安装简便。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现：

并联式蠕虫机器人，包括，

Ⅰ部件，和与其结构相同的Ⅱ部件，所述Ⅰ部件包括中部衔接件、第一电推杆和第二电推杆，所述第一电推杆的一端连接有第一外部衔接件，所述第一电推杆的另一端连接有第二连接板，所述第二电推杆的一端连接有第二外部衔接件，所述第二电推杆的的另一端连接有第一连接板，所述第一连接板和第二连接板分别通过虎克铰一与中部衔接件相连接；

以及在Ⅰ部件和Ⅱ部件之间从左到右依次排布的Ⅲ部件、Ⅳ部件和Ⅴ部件，所述Ⅲ部件和Ⅴ部件结构相同，所述Ⅲ部件包括第三电推杆，所述第三电推杆的一端连接有扣件，所述第三电推杆的另一端连接有第三连接板，所述第三连接板远离扣件的一侧连接有虎克铰三，所述扣件远离第三电推杆的一侧连接有虎克铰二；

所述Ⅳ部件包括第四电推杆，所述第四电推杆的一端通过拱形垫块与Ⅱ部件中的中部衔接件相连接，所述第四电推杆的伸缩端通过联轴器连接有延长杆，所述延长杆远离联轴器的一端与Ⅰ部件中的中部衔接件相连接。

优选地，所述第一外部衔接件和第二外部衔接件均是由上扣件和下扣件构成，所述下扣件通过螺栓固定在上扣件的底部。

基于上述技术特征，通过第一外部衔接件便于对第一电推杆的一端进行固定。

优选地，所述第一连接板、第二连接板和第三连接板三者结构相同，均是由左连接板和右连接板构成。