[实用新型]一种机器人底盘结构及扫地机器人

权利要求书

1.一种机器人底盘结构，其特征在于，包括底盘(1)、第一驱动轮组(2)、第二驱动轮组(3)、第一平衡轮组(4)和第二平衡轮组(5)；

所述第一驱动轮组(2)设置在底盘(1)的左侧，所述第二驱动轮组(3)设置在底盘(1)的右侧，所述第一平衡轮组(4)设置在底盘(1)的前侧，所述第二平衡轮组(5)设置在底盘(1)的后侧；

所述第一平衡轮组(4)包括第一平衡滚轮(41)和与第一平衡滚轮(41)连接的第一缓冲单元(42)，所述第二平衡轮组(5)包括第二平衡滚轮(51)和与第二平衡滚轮(51)连接的第二缓冲单元(52)。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一缓冲单元(42)包括第一安装壳体(421)和第一左侧弹簧(422)、第一右侧弹簧(423)，所述第一左侧弹簧(422)设置在第一安装壳体(421)的左侧，所述第一右侧弹簧(423)设置在第一安装壳体(421)的右侧；所述第一平衡滚轮(41)设置在第一安装壳体(421)上且位于第一左侧弹簧(422)和第一右侧弹簧(423)之间；

所述第二缓冲单元(52)包括第二安装壳体(521)和第二左侧弹簧(522)、第二右侧弹簧(523)，所述第二左侧弹簧(522)设置在第二安装壳体(521)的左侧，所述第二右侧弹簧(523)设置在第二安装壳体(521)的右侧；所述第二平衡滚轮(51)设置在第二安装壳体(521)上且位于第二左侧弹簧(522)和第二右侧弹簧(523)之间。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一安装壳体(421)包括相互连接的第一安装上盖(4211)和第一安装下壳(4212)，所述第一左侧弹簧(422)、第一右侧弹簧(423)位于第一安装上盖(4211)和第一安装下壳(4212)之间；

所述第二安装壳体(521)包括相互连接的第二安装上盖(5211)和第二安装下壳(5212)，所述第二左侧弹簧(522)、第二右侧弹簧(523)位于第二安装上盖(5211)和第二安装下壳(5212)之间。

4.根据权利要求3所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一左侧弹簧(422)、第一右侧弹簧(423)、第二左侧弹簧(522)和第二右侧弹簧(523)均为扭簧。

5.根据权利要求4所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一安装下壳(4212)上形成有第一加强筋(4213)，所述第二安装下壳(5212)上形成有第二加强筋(5213)。

6.根据权利要求4所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一安装上盖(4211)上形成有用于对第一左侧弹簧(422)进行限位的第一左限位部(4214)和用于对第一右侧弹簧(423)进行限位的第一右限位部(4215)；

所述第二安装上盖(5211)上形成有用于对第二左侧弹簧(522)进行限位的第二左限位部(5214)和用于对第二右侧弹簧(523)进行限位的第二右限位部(5215)。

7.根据权利要求2所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一缓冲单元(42)还包括第一转向轴承(424)，所述第一转向轴承(424)设置在第一安装壳体(421)的上端；

所述第二缓冲单元(52)还包括第二转向轴承(524)，所述第二转向轴承(524)设置在第二安装壳体(521)的上端。

8.根据权利要求3所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一安装下壳(4212)上形成有用于安装第一平衡滚轮(41)的第一安装位(4216)，所述第二安装下壳(5212)上形成有用于安装第二平衡滚轮(51)的第二安装位(5216)。

9.根据权利要求1所述的机器人底盘结构，其特征在于，所述第一驱动轮组(2)包括第一驱动滚轮和与第一驱动滚轮连接的第一驱动电机；所述第二驱动轮组(3)包括第二驱动滚轮和与第二驱动滚轮连接的第二驱动电机。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的机器人底盘结构。