[实用新型]一种用于采摘的视觉履带机器人

说明书

本实用新型涉及智能采摘技术领域，具体公开一种用于采摘的视觉履带机器人，包括两个履带单元、第一层板、第二层板以及第三层板；所述履带单元包括橡胶履带、主动包胶滚轮、从动包胶滚轮、驱动电机内侧铸铁板和外侧铸铁板，所述内侧铸铁板和外侧铸铁板将所述主动包胶滚轮、从动包胶滚轮固定在所述橡胶履带的内侧，所述驱动电机安装于所述内侧铸铁板上，所述驱动电机的输出端连接所述主动包胶滚轮，以驱动所述橡胶履带绕着所述主动包胶滚轮和从动包胶滚轮滚动；本实用新型具有调节履带，防止异物进入滚轮，蔬果保护及摄像头视野改善的功能。

技术领域

本实用新型涉及智能采摘技术领域，特别涉及一种用于采摘的视觉履带机器人。

背景技术

目前市面上的农业机器人主要分为轮式机器人和履带式机器人，履带机器人牵引力大，不易打滑、越野性能好，逐渐受到市场的青睐。在使用过程中我们发现履带存在长度不合适又无法调节的情况，履带过松会导致履带易脱轨，过紧不仅会影响机器正常的行走速度和行走动力，而且难以安装，增加其他零部件的磨损情况，易导致履带断裂。

在进一步的使用过程中我们发现大多数履带车都存在轴承和滚轮外露的形况，这样容易导致沙石等异物容易进入滚轮或阻塞链条。

同时，我们发现农业机器人的蔬果的容纳框大多没有对蔬果作保护措施，容易导致蔬果损坏。具有机械臂的视觉履带机器人存在视觉遮挡及视觉盲区的问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于采摘的视觉履带机器人，具有调节履带，防止异物进入滚轮，蔬果保护及摄像头视野改善的功能。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种用于采摘的视觉履带机器人，其采用的技术方案如下：

一种用于采摘的视觉履带机器人，包括两个履带单元、第一层板、第二层板以及第三层板；

所述履带单元包括橡胶履带、主动包胶滚轮、从动包胶滚轮、驱动电机、内侧铸铁板和外侧铸铁板，所述内侧铸铁板和外侧铸铁板将所述主动包胶滚轮、从动包胶滚轮固定在所述橡胶履带的内侧，所述驱动电机安装于所述内侧铸铁板上，所述驱动电机的输出端连接所述主动包胶滚轮，以驱动所述橡胶履带绕着所述主动包胶滚轮和从动包胶滚轮滚动；

所述第一层板的两侧连接所述履带单元，所述第一层板上设置第一摄像组件，所述第一层板上安装机械臂座，所述机械臂座上设置机械臂，所述机械臂上安装有第二摄像组件，所述第一层板的上端安装有所述第二层板；

所述第二层板上设置蔬果容器，所述第二层板的上端安装有所述第三层板；

所述第三层板上设置激光雷达。

进一步地，所述外侧铸铁板上设置直槽口，转轴通过所述直槽口连接从动包胶滚轮，转轴安装在转轴座上，所述转轴座的一侧连接履带松紧调节件。

进一步地，所述履带松紧调节件包括固定在所述外侧铸铁板上的螺纹孔凸台和螺杆，所述螺杆通过所述螺纹孔凸台安装，其所述螺杆的一端连接所述转轴座。

进一步地，所述从动包胶滚轮设置为多个，所述主动包胶滚轮通过链条连接与其最接近的从动包胶滚轮。

进一步地，所述第一层板的上端通过多个第一铜柱固定所述第二层板。

进一步地，所述蔬果容器通过第二层板上设置的安装孔固定安装在所述第一层板与所述第二层板之间。

进一步地，在所述第一层板上，所述第一铜柱的外侧设置有围墙。

进一步地，所述第二层板的上端通过多个第二铜柱固定所述第三层板。

进一步地，所述蔬果容器包括上端开口的容器本体，所述容器本体内底部镂空，在所述容器本体内底部阵列布设橡胶圆点。

进一步地，所述容器本体的上方设置斜坡型橡胶。