[实用新型]针齿壳、RV减速器、工业机器人

说明书

本实用新型提供一种针齿壳、RV减速器、工业机器人，属于RV减速器设计领域，其中的针齿壳，包括针齿壳本体，所述针齿壳本体具有内圆壁，所述内圆壁上构造有多个针齿孔，多个所述针齿孔沿着所述内圆壁的周向间隔设置且所述针齿孔沿着所述内圆壁的轴向贯穿所述针齿壳本体的两端，内圆壁上还构造有与其同心设置的第一环槽，所述第一环槽的深度大于所述针齿孔的深度。本实用新型降低了减速器运行后内部油脂的铁屑浓度，且与滚针接触的几率较低，从而不会被滚针的运动驱动扩散至内部旋转摩擦部件之间造成部件的磨损加剧，还能够有效杜绝由于磨屑的存在而带来的升温现象发生，提高使用寿命。

技术领域

本实用新型属于RV减速器设计领域，具体涉及一种针齿壳、RV减速器、工业机器人。

背景技术

RV减速器主要应用在工业机器人的关节部位，随着工业机器人使用范围及数量的增加，对RV减速器的寿命及稳定性提出了更高的要求，RV减速器其内部结构主要有刚性结构组成，在运行过程中，内部零件之间多为直接硬接触，存在较大的摩擦力，因为其内部零件的材质存在差异，因此在摩擦过程中，零件的损耗也会不同，零件在摩擦损耗过程中会产生大量的铁屑，甚至零件表面产生碎屑，产生的铁屑及碎屑会跟随内部的零件间的运动，参与整机的啮合，进而加剧零件之间的磨损，引发零件的进一步损坏甚至失效，同时铁屑浓度的增加会使样机内部的温升急速升高，进而导致样机温升超标，最终使样机快速失效、机器人关机损坏，机器人损坏无法工作。因此明确RV减速器中前期磨损的零件类别，并针对性对其磨损的铁屑进行处理优化，可以降低减速器的失效，对减速器的运行平稳性、运行温度控制及使用寿命的提升具有显著的意义。

RV减速器中针摆啮合部分主要有针齿壳、滚针及摆线轮组成，其中，针齿壳的材质相对较软，耐磨性较差，在减速器运行过程中参与啮合的针齿孔会最先被磨损，并产生大量的磨损铁屑，因减速器内部均为高精密配合，包括轴承及齿轮结构，当铁屑(金属磨屑)杂质进入精密啮合部位后，会导致啮合处加速磨损、温升过高，甚至失效，因此需要对初始磨损的铁屑进行收集处理，从源头上先控制，优化减速器内部工作条件，提升样机的使用寿命，基于此提出本实用新型。

实用新型内容

因此，本实用新型提供一种针齿壳、RV减速器、工业机器人，能够解决现有技术RV减速器内产生的磨屑不能被及时收集，导致其扩散转移到内部旋转啮合部件之间加剧减速器磨损、温升过高的技术问题。

为了解决上述问题，本实用新型提供一种针齿壳，包括针齿壳本体，所述针齿壳本体具有内圆壁，所述内圆壁上构造有多个针齿孔，多个所述针齿孔沿着所述内圆壁的周向间隔设置且所述针齿孔沿着所述内圆壁的轴向贯穿所述针齿壳本体的两端，内圆壁上还构造有与其同心设置的第一环槽，所述第一环槽的深度大于所述针齿孔的深度。

在一些实施方式中，所述第一环槽内具有多个磨屑分离结构，多个所述磨屑分离结构沿着所述第一环槽的圆周方向间隔设置。

在一些实施方式中，所述磨屑分离结构包括与所述第一环槽的槽底壁连接的柱体以及处于所述柱体的自由端的第一分离臂，所述第一分离臂沿着所述第一环槽的圆周方向顺时针延伸，以在所述第一分离臂与所述第一环槽的槽底壁之间形成第一磨屑容纳空间。

在一些实施方式中，所述柱体的自由端还具有第二分离臂，所述第二分离臂沿着所述第一环槽的圆周方向逆时针延伸，以在所述第二分离臂与所述第一环槽的槽底壁之间形成第二磨屑容纳空间。

在一些实施方式中，所述第一环槽内还设有磨屑吸附结构，所述磨屑吸附结构具有磁性。

在一些实施方式中，所述第一环槽处于所述针齿孔的长度中间区域。

在一些实施方式中，所述内圆壁上还构造有与其同心设置的第二环槽，所述第二环槽处于所述针齿孔的长度第一端区域且所述第二环槽的深度小于所述第一环槽的深度。

在一些实施方式中，所述内圆壁上还构造有与其同心设置的第三环槽，所述第三环槽处于所述针齿孔的长度第二端区域且所述第三环槽的深度小于所述第一环槽的深度。