[实用新型]一种多功能作业平台的工作机械臂

权利要求书

1.一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：包括转台模块(1)、伸缩模块(2)、折臂回转模块(3)、折臂模块(4)、飞臂模块(5)和视觉模块(6)；

所述转台模块(1)安装在多功能作业平台上，带动整个机械臂实现整体回转功能；

所述伸缩模块(2)与转台模块(1)的上部铰接，用于对机械臂进行伸缩调节；

所述折臂回转模块(3)与伸缩模块(2)的一端固定连接，用于带动折臂模块(4)实现回转；

所述折臂模块(4)与折臂回转模块(3)的一侧铰接，所述折臂模块(4)可实现俯仰的动作；

所述飞臂模块(5)与折臂模块(4)铰接，能实现大角度的俯仰动作；

所述视觉模块(6)与飞臂模块(5)的一侧相固定，用于对部件进行视觉探测。

2.根据权利要求1所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述转台模块(1)包括第一回转支承(101)，所述第一回转支承(101)的上部设置有第一转台(102)，所述第一转台(102)上设置有第一电磁阀安装座(104)，所述第一电磁阀安装座(104)上设置有第一电磁阀(103)；所述第一转台(102)与伸缩模块(2)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述伸缩模块(2)包括一级伸缩臂(201)，所述一级伸缩臂(201)的一端与所述第一转台(102)铰接，在一级伸缩臂(201)与第一转台(102)的铰接处安装有第一角度编码器(202)；所述一级伸缩臂(201)的两侧还对称设置有两根变幅液压缸(203)，每根所述变幅液压缸(203)的活塞端分别与所述一级伸缩臂(201)的下部铰接，每根所述变幅液压缸(203)的缸体分别与第一转台(102)的两侧铰接。

4.根据权利要求3所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述一级伸缩臂(201)的内部套设有二级伸缩臂(204)，所述二级伸缩臂(204)与所述一级伸缩臂(201)滑动连接；所述二级伸缩臂(204)的上部铰接有伸缩液压缸(205)的活塞，所述伸缩液压缸(205)的缸体与所述一级伸缩臂(201)的上端部铰接；所述二级伸缩臂(204)的端部与所述折臂回转模块(3)连接。

5.根据权利要求4所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述折臂回转模块(3)包括第二回转支承(301)，所述第二回转支承(301)的外圈与二级伸缩臂(204)远离一级伸缩臂(201)的一端连接，所述第二回转支承(301)的内圈连接有折臂回转转台(302)的下部，所述折臂回转转台(302)与折臂模块(4)铰接。

6.根据权利要求5所述的一种多功能作业平台的工作机械臂，其特征在于：所述折臂模块(4)包括折臂主体(401)，所述折臂主体(401)的端部与所述折臂回转转台(302)的上部铰接，所述折臂主体(401)与折臂回转转台(302)铰接的铰接轴处通过螺纹连接有第二角度编码器(303)；所述折臂回转转台(302)的一侧依次铰接有第一折臂连杆(404)以及折臂液压缸(406)，所述折臂液压缸(406)的活塞端与所述折臂主体(401)的下部铰接；所述折臂主体(401)的两侧分别铰接有第二折臂连杆(405)，两个所述第二折臂连杆(405)另一端分别与第一折臂连杆(404)的两侧铰接，所述第二折臂连杆(405)远离折臂液压缸(406)的活塞端；所述折臂主体(401)的上部设置有第二电磁阀座(402)，所述第二电磁阀座(402)上设置有第二电磁阀(403)；所述折臂主体(401)的一侧与飞臂模块(5)连接。