[实用新型]一种多功能作业平台的工作机械臂

说明书

本实用新型公开了一种多功能作业平台的工作机械臂，属于机械臂技术领域，解决了现有的铁路接触网隧道施工机械臂的载荷、精度、使用效率以及自动化程度不高的问题，包括转台模块、伸缩模块、折臂回转模块、折臂模块、飞臂模块和视觉模块；所述转台模块安装在多功能作业平台上，所述伸缩模块与转台模块的上部铰接，所述折臂回转模块与伸缩模块的一端固定连接，所述折臂模块与折臂回转模块的一侧铰接，所述飞臂模块与折臂模块铰接，所述视觉模块与飞臂模块的一侧相固定，其目的在于，设计了一种全自动、智能化工作机械臂，提高了自动化程度、精度、灵敏度、使用效率以及安全可靠性，降低了施工人员的体力劳动强度，提高了施工质量。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种多功能作业平台的工作机械臂。

背景技术

针对大规模的高速铁路建设项目，为进一步降低施工人员的体力劳动强度，提高施工效率、施工质量，提升高速铁路接触网系统安全可靠性，研发接触网隧道多功能作业平台具有十分重要的现实意义。

我国是基础建设大国，桥梁、隧道、铁路、大型建筑和设备的建设或制造，都对机械臂具有迫切的需求，但是受技术条件限制，目前能投入工程特定环境使用的机械臂仍然相对较少，工程建设领域的机械臂较少的原因在于：一方面，国内外对工程施工机械臂技术的研究相对较少，技术还没有较大的突破性进展；另一方面则是，工程领域的机械臂使用环境复杂恶劣，对机械臂的载荷，精度，使用效率等性能都提出了很高的要求。

现有的高速铁路接触网隧道施工作业中存在以下问题：

缺少针对复杂恶劣的环境使用的机械臂，现有的铁路接触网隧道施工机械臂的载荷、精度、使用效率以及自动化程度不高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种多功能作业平台的工作机械臂，设计了一种全自动、智能化工作机械臂，相比于其他普通机械臂，提高了自动化程度、精度、灵敏度、使用效率以及安全可靠性，降低了施工人员的体力劳动强度，提高了施工质量。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种多功能作业平台的工作机械臂，包括转台模块、伸缩模块、折臂回转模块、折臂模块、飞臂模块和视觉模块；所述转台模块安装在多功能作业平台上，带动整个机械臂实现整体回转功能；所述伸缩模块与转台模块的上部铰接，用于对机械臂进行伸缩调节；所述折臂回转模块与伸缩模块的一端固定连接，用于带动折臂模块实现回转；所述折臂模块与折臂回转模块的一侧铰接，所述折臂模块可实现俯仰的动作；所述飞臂模块与折臂模块铰接，能实现大角度的俯仰动作；所述视觉模块与飞臂模块的一侧相固定，用于对部件进行视觉探测。

优选的，所述转台模块包括第一回转支承，所述第一回转支承的上部设置有第一转台，所述第一转台上设置有第一电磁阀安装座，所述第一电磁阀安装座上设置有第一电磁阀；所述第一转台与伸缩模块铰接。

采用上述技术方案：所述第一回转支承固定在作业平台的车架表面，第一回转支承上设置有液压马达，驱动第一回转支承转动，带动第一转台转动，从而带动机械臂整体实现回转，第一电磁阀。

优选的，所述伸缩模块包括一级伸缩臂，所述一级伸缩臂的一端与所述第一转台铰接，在一级伸缩臂与第一转台的铰接处安装有第一角度编码器；所述一级伸缩臂的两侧还对称设置有两根变幅液压缸，每根所述变幅液压缸的活塞端分别与所述一级伸缩臂的下部铰接，每根所述变幅液压缸的缸体分别与第一转台的两侧铰接。

采用上述技术方案：一级伸缩臂与转台相铰接，所述变幅液压缸的活塞伸缩时，带动一级伸缩臂做俯仰运动。

优选的，所述一级伸缩臂的内部套设有二级伸缩臂，所述二级伸缩臂与所述一级伸缩臂滑动连接；所述二级伸缩臂的上部铰接有伸缩液压缸的活塞，所述伸缩液压缸的缸体与所述一级伸缩臂的上端部铰接；所述二级伸缩臂的端部与所述折臂回转模块连接。