[实用新型]一种用于分体式机器人的货架举升装置和分体式机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种用于分体式机器人的货架举升装置和分体式机器人，该货架举升装置包括：底板、顶板、剪叉式顶升机构和活动引导柱，底板设置于机器人地盘上，顶板位于底板之上，剪叉式顶升机构在伸缩方向的两端分别与底板和顶板铰接，活动引导柱分别与底板和顶板连接，活动引导柱的数量为至少一个。本实用新型通过剪叉式顶升机构来增加举升的稳定性，在此基础上，连接在底板与顶板之间的活动引导柱能够进一步避免剪叉式顶升机构在举升过程中由于承重容易发生横向偏摆的缺点，大大提高了货架举升装置的稳定性，使其更经久耐用。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种用于分体式机器人的货架举升装置和分体式机器人。

背景技术

分体式机器人由机器人底盘与货架构成，货架与底盘可分离连接，由于底盘通过举升的方式来移动货架，因此底盘的举升结构需要长期承重并进行移动，如果机器人在使用过程中出现举升结构变形或松动，将导致货架不稳或倾倒的情况。因此，需要对分体式机器人的底盘上的举升结构进行针对性的改进，以保证机器人的可靠度和耐久性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于分体式机器人的货架举升装置和分体式机器人，以解决如何提高分体式机器人底盘上举升结构可靠度和耐久性的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

根据本实用新型实施例的一方面，提供一种用于分体式机器人的货架举升装置，包括：底板、顶板、剪叉式顶升机构和活动引导柱，底板设置于机器人地盘上，顶板位于底板之上，剪叉式顶升机构在伸缩方向的两端分别与底板和顶板铰接，活动引导柱分别与底板和顶板连接，活动引导柱的数量为至少一个。

优选地，上述货架举升装置中，活动引导柱包括导柱和导套，导柱的一端插入在导套内并能够沿导套往复移动；导柱的另一端与顶板垂直连接，导套与底板垂直连接；或者，导柱的另一端与底板垂直连接，导套与顶板垂直连接。

优选地，上述货架举升装置中，导套为圆筒，导柱包括第一圆柱和第二圆柱，第一圆柱与第二圆柱轴向连接，第一圆柱能够插入导套并与导套间隙配合，第二圆柱的直径大于第一圆柱的直径，并在第一圆柱与第二圆柱连接处形成限位台阶，当剪叉式顶升机构下降至最低位置时，限位台阶的表面与导套的端面相抵接。

优选地，上述货架举升装置中，活动引导柱的数量为两个，两个活动引导柱分别位于剪叉式顶升机构的两侧。

优选地，上述货架举升装置中，剪叉式顶升机构包括外连杆、中间连杆、导轨和举升电机，导轨的数量为两个，其中一个导轨连接于顶板上，另外一个导轨连接于底板上，且两个导轨的位置上下相对；外连杆的数量为两个，两个外连杆并排相对设置，两个外连杆的一端分别与位于顶板上的导轨铰接，两个外连杆的另一端分别与底板铰接，中间连杆设于两个外连杆之间并与两个外连杆的中间位置相铰接，中间连杆的一端与位于底板上的导轨铰接，中间连杆的另一端与顶板铰接，举升电机分别与顶板和底板铰接；当剪叉式顶升机构上下移动时，与导轨铰接的外连杆和中间连杆能够沿导轨往复移动。

优选地，上述货架举升装置中，举升电机倾斜连接在顶板与底板之间。

优选地，上述货架举升装置中，底板、顶板和导轨上分别设有连杆座，连杆座分别与外连杆和中间连杆一一对应，连杆座上设有轴孔，外连杆与中间连杆上分别设有与轴孔对应的安装孔，外连杆和中间连杆各自通过销轴穿过轴孔和安装孔来与对应的连杆座相铰接。

优选地，上述货架举升装置中，中间连杆包括两个相对且间隔连接的连杆臂，两个连杆臂之间连接有至少一个加强肋；两个连杆臂的两端各设有与外连杆两端配合的第一铰接孔，两个连杆臂的中间位置各设有与外连杆中间位置配合的第二铰接孔。

优选地，上述货架举升装置中，中间连杆为一体成型结构。