[实用新型]一种拉还箱机构及仓储机器人

权利要求书

1.一种拉还箱机构，用于在动力源的驱动下工作，以相对货架拉出和还回载有料箱的托盘，其特征在于，该拉还箱机构包括：

基座（1），其能够在所述动力源的驱动下沿第一设定方向往返直线移动；

驱动组件（2），其设置于所述基座（1）上且跟随所述基座（1）移动；以及，

拉还构件（3），其设置于所述基座（1）上且跟随所述基座（1）移动，并且所述拉还构件（3）能够在所述驱动组件（2）的驱动下沿第二设定方向往返直线移动；

其中，所述拉还构件（3）包括插件（30），所述插件（30）用于在驱动组件（2）的驱动下沿第二设定方向相对托盘的凹槽进入和脱出。

2.如权利要求1所述的拉还箱机构，其特征在于，所述拉还构件（3）还包括安装板（31），所述安装板（31）设置在基座（1）上，所述插件（30）设置在安装板（31）上，并且所述安装板（31）具有用于顶推所述托盘以使托盘摆正的顶推面。

3.如权利要求1或2所述的拉还箱机构，其特征在于，所述驱动组件（2）包括电机（20）和第一传动机构，所述电机（20）通过第一传动机构驱动所述拉还构件（3）沿第二设定方向移动。

4.如权利要求3所述的拉还箱机构，其特征在于，所述拉还构件（3）与基座（1）之间设置有用于限制拉还构件（3）沿第二设定方向移动的限位组件（4）。

5.如权利要求1所述的拉还箱机构，其特征在于，所述基座（1）和/或拉还构件（3）设置有检测传感器（5），所述检测传感器（5）用于检测插件（30）相对托盘上的凹槽的位置。

6.如权利要求1所述的拉还箱机构，其特征在于，该拉还箱机构还包括导轨（6），所述基座（1）滑动设置在所述导轨（6）上。

7.一种仓储机器人，包括架体（7）和设置于所述架体（7）上的动力源，其特征在于，还包括两组如权利要求1至6中任一项所述的拉还箱机构，两组所述拉还箱机构对称设置在所述架体（7）上，并且所述拉还箱机构受所述动力源驱动沿第一设定方向移动。

8.如权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，所述动力源包括驱动电机和受所述驱动电机驱动的第二传动机构，所述基座设置在所述第二传动机构上并受第二传动机构的驱动而沿第一设定方向移动。

9.如权利要求8所述的仓储机器人，其特征在于，所述第二传动机构包括设置在所述驱动电机的输出轴上的主动轮、与所述主动轮相对设置的传动轮和设置在所述主动轮和传动轮之间的传动带，所述传动带设置有第一连接板，所述基座（1）设置有与所述第一连接板固定连接的第二连接板（11）。

10.如权利要求7所述的仓储机器人，其特征在于，该仓储机器人还包括控制器，所述动力源在所述控制器的控制下驱动所述拉还箱机构工作，所述动力源包括第一动力源和第二动力源，两组所述拉还箱机构中的一组受所述第一动力源驱动而工作，另一组受所述第二动力源驱动而工作，所述第一动力源和第二动力源在所述控制器的控制下同步或各自独立地驱动所述拉还箱机构工作。