[实用新型]一种拉还箱机构及仓储机器人

说明书

本实用新型公开了一种拉还箱机构，用于在动力源的驱动下工作，以相对货架拉出和还回载有料箱的托盘，该拉还箱机构包括：基座，其能够在动力源的驱动下沿第一设定方向往返直线移动；驱动组件，其设置于基座上且跟随基座移动；以及，拉还构件，其设置于基座上且跟随基座移动，并且拉还构件能够在驱动组件的驱动下沿第二设定方向往返直线移动；其中，拉还构件包括插件，插件用于在驱动组件的驱动下沿第二设定方向相对托盘的凹槽进入和脱出。还公开了包括上述拉还箱机构的仓储机器人。应用本实用新型能够提高对托盘歪斜的适应能力，同时能够显著提高仓储内空间利用率。

技术领域

本实用新型属于仓储设备领域，尤其涉及一种拉还箱机构和仓储机器人。

背景技术

现代智能仓储中通常会使用AGV小车搬运货物，AGV小车能够沿规定的导航路径行驶，在一排排货架之间穿行，并在设定程序的指挥下从相应的货架上拉出或还回载有料箱的托盘，大大提升了料箱出库和入库过程中的搬运效率。AGV小车为实现将载有料箱的托盘拉出或还回，相关技术中一般标准化定制托盘，如图1至图4中所示，相关技术中会在托盘9的两侧设置有凹槽90，相应的，AGV小车上设置有拉杆100，通过链条传动机构带动拉杆100移动，使得拉杆100进入凹槽90内，从而拖拽托盘9移动，实现拉出或还回料箱的目的。在应用时，由于整根拉杆100需要由下向上才能进入凹槽90内，因此如图1至图4中所示的那样，拉杆100从靠近托盘到进入凹槽90的过程中，其移动轨迹为弧线。上述结构在实际应用时存在以下两方面的问题：

1、上述结构在应用时需要整根拉杆的两端分别进入托盘两侧的凹槽内，而部分托盘在摆放时可能出现歪斜的情况，此时就容易出现拉杆的一端无法进入对应侧凹槽内的情况，尤其是拉杆进入凹槽的移动轨迹为弧线，其能够适配的托盘歪斜程度非常低，实际应用时，托盘稍有歪斜，拉杆就难以进入凹槽内；

2、载有料箱的托盘置于多层货架上，由于拉杆进入凹槽的移动轨迹为弧线，也即沿竖直方向需要为拉杆预留一定的供其移动的空间，否则拉杆在进入凹槽之前的移动过程中就可能与位于下层货架上的料箱产生干涉，这就导致垂直方向上空间利用率低，影响整个仓储的空间利用率。经实际测算，为230mm高度的料箱所配备的货架，为了保证拉还箱过程的顺利完成，货架之间的层高需要额外预留48.59mm的高度，占料箱本身高度的21.13%，造成极大的空间浪费。

实用新型内容

本实用新型提供了一种拉还箱机构和仓储机器人，用于解决现有技术中拉还箱装置造成仓储内空间利用率低且使用时对存在歪斜的托盘适配能力差的问题。

本实用新型采用如下技术方案：一种拉还箱机构，用于在动力源的驱动下工作，以相对货架拉出和还回载有料箱的托盘，该拉还箱机构包括：基座，其能够在所述动力源的驱动下沿第一设定方向往返直线移动；驱动组件，其设置于所述基座上且跟随所述基座移动；以及，拉还构件，其设置于所述基座上且跟随所述基座移动，并且所述拉还构件能够在所述驱动组件的驱动下沿第二设定方向往返直线移动；其中，所述拉还构件包括插件，所述插件用于在驱动组件的驱动下沿第二设定方向相对托盘的凹槽进入和脱出。

本实用新型具有以下有益效果：通过设置基座和驱动组件，利用基座带动驱动组件和拉还构件沿第一设定方向直线移动，基座的移动动作可用于将插件运送至与托盘的凹槽对准以及带动托盘移动实现拉还操作，利用驱动组件能够驱动插件沿第二设定方向直线移动，插件的移动动作可用于由托盘的侧部相对托盘的凹槽进入和脱出。也即本申请使用插件替换现有技术中的拉杆，并且插件沿直线移动，由托盘的侧部相对托盘的凹槽进入和脱出，这样插件的移动过程无需过多占用竖直方向上的空间，能够显著提升仓储内空间利用率。同时，插件以直线移动轨迹进入凹槽，相对于现有技术中拉杆以弧线移动轨迹进入凹槽而言，插件对于存在歪斜的托盘的适配能力更高，也即面对一定歪斜程度范围内的托盘时，当拉杆无法进入凹槽时，本申请中的插件依旧能够进入凹槽。