[实用新型]仿真机械手的指掌关节组件

说明书

本实用新型公开一种仿真机械手的指掌关节组件，包括支撑板、掌块、手指支撑座、指筒、转轴、蜗轮、蜗杆、万向联轴器、第一电机、驱动结构，掌块竖向固定在支撑板上，手指支撑座转动设置在掌块的正面，指筒通过转轴转动设置在手指支撑座上，蜗轮固定套在转轴上，第一电机安装在掌块上，万向联轴器的下端与第一电机的输出轴连接，其上端伸入手指支撑座内，蜗杆固定在万向联轴器的上端并与蜗轮啮合，驱动结构安装在支撑板上，其驱动端与手指支撑座连接并驱动手指支撑座在掌块上摆动。本实用新型利用蜗杆和蜗轮的配合带有自锁功能，有可效地防止第一电机停止转动时，指筒转动角度不能定住而发生动作偏移，使指筒动作固定。

技术领域

本实用新型涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的指掌关节组件。

背景技术

指掌关节组件是仿真机械手的重要组成部分，影响着仿真机械手是否能做个各个模拟人手的动作。现有的仿真机械手的指掌关节组件包括掌块、手指支撑座、指筒、第一锥齿轮、第二锥齿轮、万向联轴器、电机、转轴，手指支撑座安装在掌块上，指筒通过转轴安装在手指支撑座上，电机安装在掌块上，万向联轴器的安装在电机的输出轴上，其输出端从下伸入所述手指支撑座内，第一锥齿轮固定套设在万轴联轴器上，第二锥齿轮固定安装在转轴上并与第一锥齿轮啮合。这种仿真机械手的指掌关节组件虽然在一定程度上能满足使用需要，但其缺点是：使用第一锥齿轮和第二锥齿轮配合，当电机停止转动时，指筒在其重力或外力作用下，容易发生动作偏移，且两个锥齿轮配合，在同样电机输出功率情况下，输出扭矩较小。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的指掌关节组件。

本实用新型的技术方案如下：

一种仿真机械手的指掌关节组件，包括支撑板、掌块、手指支撑座、指筒、转轴、蜗轮、蜗杆、万向联轴器、第一电机、驱动结构，所述掌块竖向固定在所述支撑板上，所述手指支撑座转动设置在所述掌块的正面，所述指筒通过转轴转动设置在所述手指支撑座上，所述蜗轮固定套在所述转轴上，所述第一电机安装在所述掌块上，所述万向联轴器的下端与所述第一电机的输出轴连接，其上端伸入所述手指支撑座内，所述蜗杆固定在所述万向联轴器的上端并与所述蜗轮啮合，所述驱动结构安装在所述支撑板上，其驱动端与所述手指支撑座连接并驱动所述手指支撑座在所述掌块上摆动。

优选的是，所述驱动结构包括第二电机、导柱、升降柱和滑块，所述导柱竖向安装在所述支撑板上，所述升降柱竖向转安装在所述支撑板上，所述第二电机安装在所述支撑板上并与所述升降柱传动连接，所述滑块的前侧滑动设置在所述导柱上，其后侧套在所述升降柱上并与所述升降柱螺纹连接，所述手指支撑座的下端通过连接件与所述滑块连接。

优选的是，所述第二电机安装在所述支撑板的底部。

优选的是，所述连接件的下端连接在所述滑块的一侧。

优选的是，所述连接件为弹绳。

优选的是，所述指筒的两则设有左侧板和右侧板，所述左侧板上设有左通孔，所述右侧板上设有右通孔，所述右通孔和所述转轴的右端呈圆缺状，所述左侧板和所述右侧板套在所述转轴的两端。

优选的是，所述仿真机械手的指掌关节组件还包括调节螺母，所述转轴的左端设有卡台，所述调节螺母的外端螺纹旋合在所述手指支撑座的左侧，所述转轴的左侧的穿过所述调节螺母，所述卡台压在所述调节螺母的右侧。