[实用新型]一种RV减速机一体化模组

说明书

本实用新型提供了一种RV减速机一体化模组，涉及减速机技术领域，包括RV减速机、电机组件、输出法兰、外壳、封盖，RV减速机包括针齿壳、输出轴、偏心轴、行星轮；输出法兰固定安装在输出轴上，外壳固定安装在针齿壳上，输出法兰和外壳相互靠近的一端抵接，封盖固定安装在外壳远离输出法兰的一端；电机组件包括电机定子、永磁体转子、电机轴和电机密封盖，电机轴安装在外壳内和RV减速机同轴设置，且其一端与行星轮啮合，永磁体转子套装固定在电机轴外；电机定子固定安装在外壳和电机密封盖内与永磁体转子配合。本实用新型将RV减速机和电机一体化设计，结构紧凑，有效降低连接结构件的加工难度，大大降低装配难度。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，尤其涉及一种RV减速机一体化模组。

背景技术

随着工业自动化技术的快速发展，机器人作为一种重要的工业自动化设备，越来越得到重视，并且应用越来越广泛。传统RV减速机在使用时，需要另外选配伺服电机，通过连接结构件连接后形成关节模组使用。关节模组在使用时对其运动精度、结构紧凑性等有着极高的要求，要求RV减速机和伺服电机安装连接后保持高同轴度，因此对连接结构件的加工精度要求很高。目前RV减速机和伺服电机组装的关节模组存在装配工艺复杂、装配精度要求高、安装难度大、传动精度控制低、体积大等问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种RV减速机一体化模组，其将RV减速机和电机一体化设计，结构紧凑，采用闭环控制实现高精度传动，有效降低连接结构件的加工难度，大大降低装配难度，具有高刚性、高抗冲击性、高转矩等特点。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种RV减速机一体化模组，包括RV减速机、电机组件、输出法兰、外壳、封盖，所述RV减速机包括针齿壳、输出轴、输出端盖、两个摆线轮、滚针、至少两根圆周阵列设置的偏心轴、安装在偏心轴一端的行星轮；所述输出法兰固定安装在输出轴上，所述外壳固定安装在针齿壳上，所述输出法兰和外壳相互靠近的一端抵接，所述封盖固定安装在外壳远离输出法兰的一端，所述RV减速机和电机组件位于输出法兰和外壳内；所述电机组件包括电机定子、永磁体转子、电机轴和电机密封盖，所述电机轴安装在外壳内和RV减速机同轴设置，且其靠近RV减速机的一端与多个行星轮同时啮合，所述永磁体转子套装固定在电机轴外；所述电机密封盖固定安装在外壳内，所述电机定子固定安装在外壳和电机密封盖内与永磁体转子配合。

通过采用上述技术方案，电机组件通电后在电机定子和永磁体转子的配合作用下，驱动电机轴转动，在电机轴和行星轮的啮合作用下驱动偏心轴转动，在多根偏心轴驱动摆线轮转动及摆线轮与针齿壳的滚针啮合作用下，驱动输出轴和输出轴盖整体相对针齿壳旋转，从而带动与输出轴连接的输出法兰转动，实现传动。通过将RV减速机和电机组件设置在输出法兰、外壳及封盖构成的空间内，实现RV减速机和电机组件的一体化设计，整个模组结构紧凑，安装时只需安装外壳和输出法兰即可，便于安装。

其中，传统RV减速机的连接结构件需要同时加工RV减速机的安装面和伺服电机的安装面，并且要保证两个加工面的位置度要求，一体化设计后只需加工一个安装面，有效降低连接结构件的加工难度，而且安装时无需考虑RV减速机和电机组件的位置度要求，大大降低了装配难度。另外，一体化设计后外壳的形状可以根据应用场景设计，外壳的固定端可以与输出轴同轴，也可以与输出轴垂直安装，甚至可以特殊角度安装，固定方式灵活多样化，能够满足特殊场景的应用需求。与其他关节模座相比，RV减速机与电机组件的一体化关节模组具有高刚性、高抗冲击性、高转矩等特点。