[实用新型]柔性外骨骼穿戴设备

说明书

本申请提供一种柔性外骨骼穿戴设备，包括腰带、绑带、驱动机构、基座、限位件及牵拉绳。腰带用于绑缚于人体腰部，绑带用于绑缚于人体大腿。驱动机构设于腰带。基座设于腰带或驱动机构，限位件设于基座，牵拉绳的一端与驱动机构连接，另一端绕过限位件与绑带连接，驱动机构用于带动牵拉绳运动。该柔性外骨骼穿戴设备一方面能够使用驱动行程更小的驱动模块，另一方面增加了其穿在衣物内部时的内穿视觉效果。

技术领域

本申请涉及穿戴式助力外骨骼技术领域，尤其涉及一种柔性外骨骼穿戴设备。

背景技术

随着科技的快速发展，一些助行设备逐渐得到用户的青睐。例如，老年人由于缺乏运动或肌力退化等原因，可能存在行动能力弱化、行走障碍等问题，这极大地降低老年人的生活质量。或者，一些运动爱好者在进行徒步、爬山等户外运动时，也会借助助行设备来增强耐力。

现有的一些助行设备中牵拉绳带需要被驱动的行程较大，进而对驱动装置提出大行程的要求。同时，采用具有大的驱动行程的驱动装置易产生较大的噪音及振动，用户的体验感较低。此外，现有的一些设备不易内穿或内穿时与人体衣物易产生缠绕或摩擦，故这些设备穿戴时与人体衣物比较突兀地分离，这会增加用户使用外骨骼装置助行的抵抗或排斥心理。

实用新型内容

本申请提供了一种柔性外骨骼穿戴设备，旨在减小牵拉绳的驱动行程，进而采用驱动行程小的驱动装置，以提升用户体验感，另外，增强柔性外骨骼穿戴设备的内穿效果，提高用户接受度。

本申请提供了一种柔性外骨骼穿戴设备，包括腰带、绑带、驱动机构、基座、限位件及牵拉绳。腰带用于绑缚于人体腰部，绑带用于绑缚于人体大腿。驱动机构设置于腰带。基座设于腰带或驱动机构，限位件设置于基座。牵拉绳的一端与驱动机构连接，另一端绕过限位件与绑带连接，驱动机构用于带动牵拉绳运动。

这种柔性外骨骼穿戴设备，通过驱动机构驱使牵拉绳运动，进而驱使绑带向上牵拉腿部，从而助力用户屈髋迈腿。例如，将绑带分别绑在人体的两个大腿上后，人体在向前摆腿的过程中，牵拉绳上端被驱动机构拉紧并被驱动机构逐渐卷绕，因此外露的牵拉绳长度逐渐变小。并且，该柔性外骨骼穿戴设备通过牵拉绳来向绑带施加拉力，以便于人体在抬起大腿时无需采用较大的力。而设置基座和限位件，并使得牵拉绳绕过限位件，相较于未设置基座和限位件的情况下，需要驱动牵拉绳的长度为自腰带与绑带之间的距离，而设置基座和限位件后，牵拉绳沿腰带到限位件与牵拉绳相抵接的位置的长度不变，被抵持的牵拉绳需要驱动的长度为自限位件与牵拉绳相抵接的位置与绑带之间的距离，该距离小于未设置基座和限位件时，腰带和绑带之间牵拉绳的长度，进而减小了驱动机构所要驱动牵拉绳的行程距离，可采用驱动行程较小的驱动装置，进而减小噪音及振动的产生，提升用户体验感。

基于第一方面，一种可能的实现方式中，沿腰带朝向绑带的方向，基座设有多个限位槽，限位件用于安装在多个限位槽中的一个。

在这种可能实现的方式中，在基座上设置多个限位槽，并将限位件卡扣于限位槽内，以实现基座与限位件的固定。同时，设置多个限位槽，不同用户可根据需求将限位件设置在不同的限位槽内，以提升该柔性外骨骼穿戴设备的适用性。

基于第一方面，一种可能的实现方式中，基座设有滑槽，限位件可移动地设置于滑槽内。柔性外骨骼穿戴设备还包括调节件，调节件可移动地设置于限位件，调节件用以抵持于基座，以将限位件固定于基座。

在这种可能实现的方式中，将限位件设置在基座的滑槽内，并通过调节件来将限位件固定在基座上，以避免限位件在滑槽内随意移动。同时，将限位件设置在滑槽内，不同用户可根据需求将限位件设置在滑槽的任意位置，以适配自身的使用情况，进而提升该柔性外骨骼穿戴设备的适用性。

基于第一方面，一种可能的实现方式中，柔性外骨骼穿戴设备包括多个限位件，多个限位件间隔设于基座，牵拉绳用于绕过多个限位件中的至少一个。