[实用新型]具有伸缩结构的巡检机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有伸缩结构的巡检机器人，包括运动部，伸缩部和扫描部，运动部包括运动履带、安装台和连接杆，运动履带对称设置在安装台和连接杆的两侧，安装台上设有所述伸缩部；安装台和连接杆之间存在间隔区域，间隔区域内所述扫描部，扫描部包括扫描台和运动电机，扫描台上安装有多个扫描传感器，运动电机包括第一运动电机和第二运动电机，第一运动电机和第二运动电机均与扫描台相连接，本实用新型通过利用扫描部能有效对巷道的样式进行扫描建模，从而可得到巷道的虚拟模型，从而可根据该模型来获得相关的检测数据，从而对瓦斯的检测更加准确。

技术领域

本实用新型涉及瓦斯检测技术领域，尤其涉及一种具有伸缩结构的巡检机器人。

背景技术

瓦斯又称煤层瓦斯、煤层气。从煤和围岩中逸出的甲烷、二氧化碳和氮等组成的混合气体。瓦斯是煤矿生产中的有害因素，它不仅污染空气，而且当空气中瓦斯含量为5％～16％时，遇火会引起爆炸，造成事故。

目前，煤矿井下大部分是靠人工进行检查，部分有条件的矿井可能配备了巡检机器人。人工巡检过程中存在人员安全风险并且效率较低，且难以发现隐患点，巡检机器人对巷道的平整度要求较高，若地势不平坦，行进的道路有障碍时，巡检机器人将不能前进，需要井下工作人员清理障碍物，难以适应复杂的巷道地形，巡检效率较低。

所谓巷道是在地表与矿体之间钻凿出的各种通路，用来运矿、通风、排水、行人以及为冶金设备采出矿石新开凿的各种必要准备工程等，这些通路，统称为巷道。为了安全高效开采煤炭，煤矿巡检是消除事故隐患，预防事故，保证煤矿安全生产的重要手段和措施。现有技术中采用了两种方案进行解决上述问题；一是直接采用带有可视化图像的巡检机器人，由工作人员进行手动操作，控制巡检机器人进行检查，这种方式无疑没有达到真正的达到自动化和高安全性巡检；二是采用了飞控无人机进行巡航，以解决道路不平整的问题；但是这种方式对巷道内的空气扰动和干扰较大，容易出现巡检点位的误判，同时飞控系统在发生意外碰撞时更加容易迸发火星，安全隐患较大；利用巡检机器人在进行工作时，由于巷道内的环境复杂，具有不同的高度和形状，而不同的气体由于分子量的不同，其所堆积的位置也是不同的，因此如何对这些瓦斯进行准确监测，是我们急需解决的问题。

实用新型内容

针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种具有伸缩结构的巡检机器人，通过利用扫描部能有效对巷道的样式进行扫描建模，从而可得到巷道的虚拟模型，从而可根据该模型来获得相关的检测数据，从而对瓦斯的检测更加准确。

为实现上述目的，本实用新型提供一种具有伸缩结构的巡检机器人，包括运动部，伸缩部和扫描部，所述运动部包括运动履带、安装台和连接杆，所述运动履带对称设置在所述安装台和连接杆的两侧，所述安装台上设有所述伸缩部；所述安装台和连接杆之间存在间隔区域，所述间隔区域内所述扫描部，所述扫描部包括扫描台和运动电机，所述扫描台上安装有多个扫描传感器，所述运动电机包括第一运动电机和第二运动电机，所述第一运动电机和第二运动电机均与所述扫描台相连接。

作为优选，所述运动部包括运动电机和转动轮，转动轮包括同轴设置的转动外轮和转动内轮，所述转动内轮的外表面套设有第一运动履带；所述转动外轮通过承接片与从动轮相连接，转动外轮和从动轮表面套设有第二运动履带。

作为优选，所述承接片的一端朝上倾斜设置，所述从动轮的尺径小于转动外轮，所述从动轮与转动外轮均设置在承接板上，所述从动轮一端与承接片相连接，另一端随着第二运动履带的运动而转动。

作为优选，所述伸缩部包括伸缩电机和旋转电机，所述旋转电机位于所述伸缩电机与安装台的中间位置，所述伸缩电机的顶端设有检测壳体，检测壳体表面开设有多个微孔，所述检测壳体内部设有检测器。

作为优选，所述第一运动电机和第二运动电机均设置在第一运动履带旁，通过驱动轴与所述扫描台相连接。