[实用新型]一种狭窄空间检测机器人

说明书

本实用新型公开了一种狭窄空间检测机器人，涉及检测机器人技术领域，解决了工程施工中管道集中布置导致的管间间隙小、空间狭窄、工作人员无法进行检测和维修，从而耽误抢修管道的时间，造成安全风险的问题。所述一种狭窄空间检测机器人包括定位装置、导轨滑台、横向伸缩装置、移动小车和纵向驱动装置，所述定位装置安装于导轨滑台底部；横向伸缩装置安装于导轨滑台上并在导轨滑台上移动；纵向驱动装置安装于导轨滑台侧面，同时与横向伸缩装置连接；移动小车与横向伸缩装置连接。本实用新型具有较高的定位精度，能够进入结构复杂的管间环境，实现对管道的缺陷检测。

技术领域

本实用新型涉及检测机器人技术领域，具体为一种狭窄空间检测机器人。

背景技术

全球经济化以来，石油、天然气、核工业等产业迅猛发展，方便快捷的管道运输设备在工业生产中占有越来越重要的地位。由于受输送介质、自身缺陷、自然灾害等因素的影响，管道易产生腐蚀、磨损、结垢等现象，这会严重威胁管道安全稳定运输，因此，管道的定期检测与维修非常重要。传统的管道检测依靠人工进行，人工检测方式效率低、劳动强度大。目前，在特种机器人研究中，具有操纵灵活、运动快速等优点的狭窄空间检测机器人成为机器人技术研究的一个热点。

但是目前对于检测机器人的研究主要集中在管道内部检测方面上，由于需求量小，针对管道外部检测的检测机器人的研究较少。实际上，在工程施工以及工业生产过程中，管道多采取集中布置，管道间间隙很小，空间狭窄，管间的检查工作进行困难，工作人员无法进行检测和维修，从而耽误了抢修管道的时间，容易造成较大的安全风险。因此，针对此管道外部检测问题，迫切需要提出一种快速、高效、准确的狭窄空间检测机器人。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述背景技术中提到的管道间间隙很小，空间狭窄，工作人员无法进行检测和维修，从而耽误了抢修管道的时间，容易造成较大安全风险的问题，特此提出了一种狭窄空间检测机器人。本实用新型提出的一种狭窄空间检测机器人主要用于狭窄空间中管道之间的缺陷检测，适用于空间狭窄、无法进行人工检测的场合，检测范围广、人工效率低、工作时间长的场合以及管道环境相对复杂、检测效果差的场合。所述一种狭窄空间检测机器人具有体积小、定位精度高、能够进入结构复杂的管道间环境中，实现对管道的缺陷检测的特点，有效缩短了检测时间，提高检测效率，结构简单，使用方便、灵活。

本实用新型提出了一种狭窄空间检测机器人，其具体包括定位装置、导轨滑台、横向伸缩装置、移动小车和纵向驱动装置，所述定位装置安装于导轨滑台底部；横向伸缩装置安装于导轨滑台上并在导轨滑台上移动；纵向驱动装置安装于导轨滑台侧面，同时与横向伸缩装置连接；移动小车与横向伸缩装置连接并由横向伸缩装置驱动，在移动小车上安装有检测装置。

更进一步地，所述移动小车还包括电机和小车底板，小车底板与横向伸缩装置连接，所述小车底板上安装有伺服电机和检测装置。

更进一步地，所述检测装置通过电机连接器与电机连接。

更进一步地，所述横向伸缩装置包括纵向移动平台、电机、卷筒、限位开关和钢带，所述电机和卷筒安装于纵向移动平台上；钢带设置于卷筒内，一端与电机输出轴连接，另一端与移动小车连接；限位开关安装于卷筒上，钢带从限位开关处伸出。

更进一步地，所述导轨滑台包括底座、导轨定位块、导轨和导轨滑块，所述导轨定位块和导轨安装在底座上，导轨滑块安装在导轨上与纵向移动平台连接，底座与定位装置连接。

更进一步地，所述纵向驱动装置包括连接器、齿形带、电机和两个齿轮，所述步进电机安装于导轨滑台上，并通过齿轮驱动齿形带；齿形带通过连接器与横向伸缩装置连接。

更进一步地，所述定位装置包括摇杆定位块、两个摇杆、若干管道定位块、两个导杆、丝杠支座、滑台、转动手柄、两个连杆、若干导杆定位块和丝杠，所述导杆后端与滑台连接，导杆前端穿过导杆定位块与连杆连接；连杆与摇杆连接且连接处安装有管道定位块；摇杆与摇杆定位块连接；丝杠穿过滑台，一端与转动手柄连接，另一端与丝杠支座连接。