[实用新型]一种矿用侦察机器人收缆装置

说明书

本实用新型公开了一种矿用侦察机器人收缆装置，该装置包括模拟开关电路、收缆控制板、收缆电机、电磁离合器、收缆卷筒和往复丝杆；模拟开关电路安装在矿用侦察机器人的主控板上，并受矿用侦察机器人主控板的控制；模拟开关电路与收缆控制板电气连接，收缆控制板分别与收缆电机、电磁离合器电气连接，收缆电机与收缆卷筒机械连接，收缆卷筒与往复丝杆机械连接；收缆电机上安装有收缆电机编码器，收缆电机编码器用于做闭环速度调节，测量收揽电机的速度反馈量。

技术领域

本实用新型属于煤矿机器人领域，具体说是一种矿用侦察机器人收缆装置。

背景技术

由于各种原因，每年煤矿井下火灾时有发生，矿井发生火灾时，会产生大量的烟尘和有害气体，不仅容易引起瓦斯、煤尘爆炸，而且也给救援人员带来巨大困难和危险。采用矿用侦察机器人可代替救援人员深入灾害事故现场进行侦察与灭火作业，解决救援人员面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。但由于环境影响，煤矿井下通讯距离有限。为增加通讯距离，煤矿井下矿用侦察机器人一般采用拖缆形式。但拖缆机器人在收放光缆过程中，极易将光缆外部的保护层划伤和拽断，并且在收缆过程中，由于光缆排布不均匀及收缆速度不受控制也会使光缆局部受力挤压，造成通讯中断。因此，研制一种适用于矿用拖缆侦察机器人的收缆装置是一个需要解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种矿用侦察机器人收缆装置，该装置能将光缆有序紧密的排到收缆卷筒上，解决光缆局部受力挤压造成的损坏问题；通过调整收缆卷筒的转动速度，使收缆装置能实现自动打滑，防止光缆在收缆过程中因受力过大，造成损坏。

本实用新型采用的技术方案是：一种矿用侦察机器人收缆装置，该装置包括模拟开关电路、收缆控制板、收缆电机、电磁离合器、收缆卷筒和往复丝杆；模拟开关电路安装在矿用侦察机器人的主控板上，并受矿用侦察机器人主控板的控制；模拟开关电路与收缆控制板电气连接，收缆控制板分别与收缆电机、电磁离合器电气连接，收缆电机与收缆卷筒机械连接，收缆卷筒与往复丝杆机械连接；收缆电机上安装有收缆电机编码器，收缆电机编码器用于做闭环速度调节，测量收缆电机的速度反馈量。

优选的，模拟开关电路包括光耦、NPN型三极管和N沟道场效应管，N沟道场效应管的漏极接收缆控制板的IO端，其源极接外供电源的负极；N沟道场效应管的漏极和源极之间形成一个模拟开关K1；模拟开关电路用于控制模拟开关k1的打开与关闭。

进一步优选的，收缆控制板包括接线端子CON1、接线端子CON2、可调电阻VR1和可调电阻VR2；

接线端子CON1包括24V、IO、GND和8V端，接线端子CON2包括M+、M-、5V+、5V-和VR端；

可调电阻VR1分别与接线端子CON1的8V和GND端连接；

可调电阻VR2分别与接线端子CON2的5V+、5V-和VR端连接；

收缆电机的电源的正极与收缆控制板（2）的M+端连接，收缆电机的电源负极与收缆控制板的M-端连接；

收缆电机编码器的电源正极与收缆控制板的5V+端连接，收缆电机编码器的电源负极与连接收缆控制板的5V-端连接；

收缆电机换向与收缆控制板的VR端连接；

电磁离合器的电源正极与收缆控制板的8V端连接，电磁离合器的电源负极与收缆控制板的GND端连接；

外供电源的正极与收缆控制板连接；

模拟开关k1的两端分别连接收缆控制板的IO和GND端。

本实用新型的有益效果是：

该收缆装置可将光缆有序紧密的排到收缆卷筒上，解决光缆局部受力挤压造成损坏的问题；通过调整收缆卷筒的转动速度，使收缆装置能实现自动打滑，防止光缆在收缆过程中因受力过大，造成损坏。