[实用新型]一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人

权利要求书

1.一种叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，用于拆卸安装在风力叶片(2000)上的叶根铁法兰螺栓(2100)，其特征在于，包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：

所述移动装置包括安装支架(1100)和牵引车(1500)，所述牵引车(1500)安装在所述安装支架(1100)的右端，所述安装支架(1100)的下端设有若干第一脚轮(1150)，所述安装支架(1100)上设有若干支架支撑组件，所述支架支撑组件包括第一支撑架(1140)、第一气缸(1141)、第一套筒(1144)和伸缩支撑腿(1142)，所述第一支撑架(1140)固定在所述安装支架(1100)的上端，所述第一气缸(1141)安装在所述第一支撑架(1140)的上端，所述第一套筒(1144)设置在所述第一支撑架(1140)的下端，所述伸缩支撑腿(1142)设置在所述第一套筒(1144)内，所述伸缩支撑腿(1142)的上端与所述第一气缸(1141)相连接，所述伸缩支撑腿(1142)的下端穿过所述第一套筒(1144)设有支撑座(1143)；

所述存放装置包括螺栓存放架(1200)，所述螺栓存放架(1200)设置在所述安装支架(1100)的前侧，所述螺栓存放架(1200)的下端设有若干第二脚轮(1230)，所述螺栓存放架(1200)的上端设有第一支撑板(1220)和第二支撑板(1210)，所述第一支撑板(1220)对应设置于所述第二支撑板(1210)的上方，所述第一支撑板(1220)上设有若干第一通孔(1221)，所述第二支撑板(1210)的上端设有若干第一支撑槽(1211)，所述第一支撑槽(1211)与所述第一通孔(1221)一一对应；

所述执行装置包括机械手(1300)和拆卸夹具(1400)，所述机械手(1300)的左端转动连接有输出法兰(1370)，所述拆卸夹具(1400)安装在所述输出法兰(1370)的左端，所述拆卸夹具(1400)包括扳手滑动组件、底板组件和夹爪导轨组件，所述扳手滑动组件和夹爪导轨组件均安装在所述底板组件的左端，所述扳手滑动组件用于拆卸叶根铁法兰螺栓(2100)，所述夹爪导轨组件用于夹持叶根铁法兰螺栓(2100)；

所述控制装置包括视觉传感模块(1490)、控制柜(1120)、空压机(1110)和电气柜(1130)，所述控制柜(1120)、空压机(1110)和电气柜(1130)均安装在所述安装支架(1100)的上端，所述视觉传感模块(1490)安装在所述拆卸夹具(1400)上。

2.根据权利要求1所述的叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，其特征在于，所述扳手滑动组件包括第一安装板(1410)、第二安装板(1420)、第一限位板(1453)、第二气缸(1472)和扳手(1421)，所述第一安装板(1410)的两端均设有第二套筒(1411)，所述底板组件包括安装底板(1450)，所述安装底板(1450)的两端均设有第一支撑杆(1451)，所述第一支撑杆(1451)与所述第二套筒(1411)一一对应，所述第一限位板(1453)的两端分别与所述第一支撑杆(1451)固定连接，所述第二气缸(1472)安装在所述第一安装板(1410)的下端，所述第二气缸(1472)的活塞端与所述第一限位板(1453)固定连接，所述第二安装板(1420)安装在所述第一安装板(1410)的上端，所述扳手(1421)安装在所述第二安装板(1420)的上端。

3.根据权利要求2所述的叶根铁法兰螺栓(2100)拆卸机器人，其特征在于，所述扳手滑动组件包括缓冲弹簧(1452)、第一限位块(1483)、第一安装件(1481)和第二安装件(1482)，所述缓冲弹簧(1452)设置于所述安装底板(1450)和所述第一安装板(1410)之间、并套设在所述第一支撑杆(1451)上，所述第一安装件(1481)安装在所述安装底板(1450)上，所述第二安装件(1482)安装在所述第一安装件(1481)的下端，所述第一限位块(1483)安装在所述第二安装件(1482)的下端，所述第一安装板(1410)的两端设有第一限位孔(1412)，所述第一限位孔(1412)对应于所述第二套筒(1411)的上端，所述第一限位块(1483)对应设置于所述第一限位孔(1412)内。