[实用新型]一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人

说明书

本实用新型公开了一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人，包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，所述移动装置包括安装支架和牵引车，所述存放装置包括螺栓存放架，所述螺栓存放架设置在所述安装支架的前侧，所述执行装置包括机械手和拆卸夹具，所述拆卸夹具包括扳手滑动组件、底板组件和夹爪导轨组件，所述扳手滑动组件和夹爪导轨组件均安装在所述底板组件的左端，所述扳手滑动组件用于拆卸叶根铁法兰螺栓，所述夹爪导轨组件用于夹持叶根铁法兰螺栓。本实用新型提供的一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人，本申请利用机械手带动拆卸夹具实现自动拆卸叶根铁法兰螺栓，可极大的降低劳动强度，提高生产效率，从而实现安全生产。

技术领域

本实用新型涉及属于风力叶片拆卸技术领域，具体涉及一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人。

背景技术

能源是人类社会发展和经济增长的原动力，目前在可再生能源中,除水电以外,风电是最具有商业的开发条件。近年来，我国风电行业也得到快速的发展，我国已经成为全球风力发电规模最大、增长最快的国家。风力发电叶片需要通过叶根螺栓连接到主机上，连接方法主要有T型螺栓和预埋螺栓两种技术。在风电行业初期，叶片功率较小，叶根载荷小，采用T型螺栓方式工艺简单，质量容易控制。随着时代的发展，现有的预埋螺栓一般都是灌注固定在叶根中的，风力叶片注塑完成后，叶根铁法兰内部的螺栓需要拆卸，现阶段人工手动拆卸劳动强度大且高空作业危险系数高，提高生产效率还低。

实用新型内容

为解决现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

一种叶根铁法兰螺栓拆卸机器人，包括移动装置、控制装置、执行装置和存放装置，其中：

所述移动装置包括安装支架和牵引车，所述牵引车安装在所述安装支架的右端，所述安装支架的下端设有若干第一脚轮，所述安装支架上设有若干支架支撑组件，所述支架支撑组件包括第一支撑架、第一气缸、第一套筒和伸缩支撑腿，所述第一支撑架固定在所述安装支架的上端，所述第一气缸安装在所述第一支撑架的上端，所述第一套筒设置在所述第一支撑架的下端，所述伸缩支撑腿设置在所述第一套筒内，所述伸缩支撑腿的上端与所述第一气缸相连接，所述伸缩支撑腿的下端穿过所述第一套筒设有支撑座；

所述存放装置包括螺栓存放架，所述螺栓存放架设置在所述安装支架的前侧，所述螺栓存放架的下端设有若干第二脚轮，所述螺栓存放架的上端设有第一支撑板和第二支撑板，所述第一支撑板对应设置于所述第二支撑板的上方，所述第一支撑板上设有若干第一通孔，所述第二支撑板的上端设有若干第一支撑槽，所述第一支撑槽与所述第一通孔一一对应；

所述执行装置包括机械手和拆卸夹具，所述机械手的左端转动连接有输出法兰，所述拆卸夹具安装在所述输出法兰的左端，所述拆卸夹具包括扳手滑动组件、底板组件和夹爪导轨组件，所述扳手滑动组件和夹爪导轨组件均安装在所述底板组件的左端，所述扳手滑动组件用于拆卸叶根铁法兰螺栓，所述夹爪导轨组件用于夹持叶根铁法兰螺栓；

所述控制装置包括视觉传感模块、控制柜、空压机和电气柜，所述控制柜、空压机和电气柜均安装在所述安装支架的上端，所述视觉传感模块安装在所述拆卸夹具上。

进一步地，所述扳手滑动组件包括第一安装板、第二安装板、第一限位板、第二气缸和扳手，所述第一安装板的两端均设有第二套筒，所述底板组件包括安装底板，所述安装底板的两端均设有第一支撑杆，所述第一支撑杆与所述第二套筒一一对应，所述第一限位板的两端分别与所述第一支撑杆固定连接，所述第二气缸安装在所述第一安装板的下端，所述第二气缸的活塞端与所述第一限位板固定连接，所述第二安装板安装在所述第一安装板的上端，所述扳手安装在所述第二安装板的上端。